orbslam3 单目_imu采坑_断言错误等

1.单目_imu时编译时总是提醒opencv版本问题，我也是纠结了好久，最后感觉编译通过了应该影响不大，事实证明确实是，没在纠结这个问题

 

2.单目imu 编译通过但是跑程序时总是报这个段错误核心转储错误，纠结….

配置环境调试了一下，发现问题在读配置文件时候 Tbc矩阵出了问题，于是又联想到了opencv那个警告，纠结….事实证明纠结的点不对

经过调试最终发现问题处在这 Tbc = node.mat(); 于是…….换一种方式实现这个矩阵初始化好了解决

3.单目_imu跑通了但是跑这跑这出现了这个问题，，能跑数据但是跑一会就段错误,总是报这个断言错误 assert(mit→second>=3); 于是又纠结了好久这问题

最终的最终我发现是自己给自己挖的一个坑：之前因为单目_imu代码跑不通，于是在 vscode配置了调试环境,build.sh中修改了Debug版本编译，

一语点醒梦中人，修改编译解决完事，感觉这个问题好像还在，就是绕过了而以。