ROS-Melodic安装记录

1.安装

1.1 设置sources.list

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 设置密钥

可以使用如下curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.3 安装

# 首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：
sudo apt update

# 桌面完整版（推荐） : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

# 要查找可用软件包，请运行：
apt search ros-melodic

1.4 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

# 我运行sudo rosdep init报错，终端提示安装"sudo apt install python-rosdep2 " ，之后继续；
# 运行rosdep update始终链接不上，最终用别人安装好的rosdep文件夹替换自己的，路径/etc/ros/rosdep；
# 替换时需管理员权限，先sudo rm -r /etc/ros/rosdep将自己原来的删除，再将完整的mv进去；

1.5 构建相关依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.6 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt install net-tools
ifconfig         # 查看你的电脑ip地址
code ~/.bashrc

# 将下面环境变量粘贴进去

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=你的ip地址！！！
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

source ~/.bashrc

2.创建工作空间并测试

2.1 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2.2 测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

# 这里我运行roscore显示：
 Command 'roscore' not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch 
 但是执行后会出现 下列软件包有未满足的依赖关系： python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但
 是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间
 的依赖关系。
 # 原因：
 当执行sudo rosdep init，反馈没有该指令。我在网上查找的一个方法是:在终端输入rosdep init，
 终端提示安装"sudo apt install python-rosdep2 " ，按照提示安装后，确实可以执行sudo rosdep init。
 但是sudo apt install python-rosdep2会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装
 的包部分丢失（这是后面才意识到的问题），执行楼主所有步骤后，发现没有roscore这个指令，所以
 还要重新执行**sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full**，就有roscore指令了。

结束