OpenCV单目视觉：方形标定板角点提取与点云生成

在计算机视觉领域，单目视觉是一种常用的技术，可以通过单个摄像头捕捉到的图像来实现场景的三维重建、位姿估计、目标检测等任务。而标定板角点提取和点云生成是在单目视觉中常用的两个步骤。本文将介绍如何使用OpenCV库提取方形标定板的角点，并通过这些角点生成对应的点云数据。

首先，我们需要准备一个方形的标定板，该标定板上有固定数量的方形格子，并在每个方形的角点处放置一个特殊的标记。这些标记可以是黑色圆心或者其他易于识别的形状，以方便在图像中进行角点提取。

接下来，我们需要捕获一系列包含标定板的图像。在每一张图像中，我们需要确保标定板覆盖了不同的位置、姿态和角度。这样做是为了能够获得足够多的角点信息，以便进行标定和点云生成。

下面是使用Python语言和OpenCV库实现方形标定板角点提取的代码示例：

import cv2
import numpy as np

# 设置标定板方格的尺寸
square_size = 2.5