ACC自适应协同控制的滑膜控制算法分析及仿真结果评估

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc   并且在实车试验很方便。
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

标题：ACC自适应协同控制的滑膜控制算法分析及仿真结果评估

摘要：本文以5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制为例，通过对前车的加速度和距离的考虑，实现了自适应巡航控制。基于carsim Simulink仿真平台，本文提出了一种滑膜控制算法，该算法结构分为上层滑膜控制器和下层节气门开度和刹车制动压力控制。通过仿真结果图的分析，本文展示了5辆车前车与后车的跟踪误差、车速的变化以及节气门和制动压力的变化。结果表明，基于滑膜控制的ACC效果优秀，不亚于模型预测控制（MPC），且在实车试验中易于实现。

1. 引言 1.1 背景和动机 1.2 相关研究综述

2. ACC自适应协同控制算法的设计 2.1 编队实现的原理与方法 2.2 ACC自适应巡航控制原理 2.3 滑膜控制算法结构 2.4 控制器参数选择与优化

3. 仿真平台的建模与实现 3.1 Carsim Simulink仿真平台介绍 3.2 ACC自适应协同控制的建模方法 3.3 滑膜控制算法的实现与仿真

4. 仿真结果与分析 4.1 跟踪误差分析 4.2 车速变化分析 4.3 节气门和制动压力变化分析 4.4 与模型预测控制（MPC）算法的对比分析

5. 实车试验与总结 5.1 实车试验平台介绍 5.2 滑膜控制在实车试验中的应用 5.3 结果分析与总结

6. 结论 6.1 研究成果总结 6.2 存在的问题与展望

通过对ACC自适应协同控制的滑膜控制算法进行分析和仿真结果评估，本文旨在提供一种基于滑膜控制的ACC实现方案，并通过与MPC算法的对比分析，证明滑膜控制的优越性。该研究不仅提供了详细的建模资料和滑膜控制的学习资料，还通过实车试验的结果验证了滑膜控制在真实环境中的可行性和优势。本文的研究为ACC自适应协同控制的进一步优化与应用提供了有益的参考。

关键词：ACC自适应协同控制；滑膜控制算法；仿真结果评估；实车试验；MPC算法

相关代码,程序地址：http://lanzouw.top/725017452223.html