Windows+Colosseum（UE5）配置过程及问题记录

一、概述

        在虚幻引擎的更新中，版本为5的虚幻引擎和版本为4的虚幻引擎所使用的虚幻引擎不一样，导致AirSim无法再UE5中使用，另外的原因是微软没有持续对AirSim进行更新，在github上面目前的项目不支持UE5。后续依旧有人对AirSim项目进行维护，其链接如下。
https://github.com/CodexLabsLLC/Colosseum/tree/mainhttps://github.com/CodexLabsLLC/Colosseum/tree/main        这个版本的项目更新了原本的引擎，因而可以UE5中使用。因为我使用的是UE5.3，所以接下来将会说明其在UE5.3下面如何进行配置。

二、具体过程

（一）版本

        虚幻引擎版本为UE5.3，visual studio版本为2022，Windows版本为11。

        下面将进行过程的详细过程，过程稍微有些繁琐。

（二）操作过程

        1.编译main版本的

         （1）概述

        如上图所示，这个版本是进入链接之后的默认版本，但是更多是针对UE5.4版本的，对UE5.3版本不太友好，但改改还是可以运行的，但是会出现这样的问题，其运行结果效果如下面所示。

         导致上面这幅图出现的原因是因为下面这些都是UE5.4下面的，无法在UE5.3中加载。

        但是这个版本依旧是可以编译通过的。

         （2）编译过程

       首先需要用管理员权限进入如图所示的这个。通过终端进入我们刚才下载的文件夹内部，注意要是管理员权限。

        进入下载完成的文件夹，在终端中输入下面的命令，即可开始进行编译。

build.cmd

        这个过程可能会报错，如图所示。

        其问题出现在某个需要参与编译的文件夹无法通过网络进行下载，如图所示，是这个文件夹出现了问题，进入之后会发现，里面都是空的。

 

        问题不大，我们可以直接在网络上下载，链接如下。
GitHub - Panics/Colosseum_EigenContribute to Panics/Colosseum_Eigen development by creating an account on GitHub.https://github.com/Panics/Colosseum_Eigen

        将下载的文件夹内容放进去即可，重新运行build.cmd之后，会发现编译正常通过。

        （3）与UE5联合

        如图所示，在上面一步编译完成之后，进入这个文件夹内部。

         启动BlockV2.sln文件，进入visual studio 2022中，重新进行编译即可。因为这个版本是UE5.4，生成项目会报错，解决方法是将Source下面两个.cs文件进行修改即可，如图所示。

        其中BlockV2.Target.cs文件修改后如下。

// Copyright Epic Games, Inc. All Rights Reserved.

using UnrealBuildTool;
using System.Collections.Generic;

public class BlocksV2Target : TargetRules
{
	public BlocksV2Target(TargetInfo Target) : base(Target)
	{
		Type = TargetType.Game;
		DefaultBuildSettings = BuildSettingsVersion.V4;
		IncludeOrderVersion = EngineIncludeOrderVersion.Unreal5_3;
		ExtraModuleNames.Add("BlocksV2");
	}
}

         BlockV2Editor.Target.cs文件修改后如下。

// Copyright Epic Games, Inc. All Rights Reserved.

using UnrealBuildTool;
using System.Collections.Generic;

public class BlocksV2EditorTarget : TargetRules
{
	public BlocksV2EditorTarget( TargetInfo Target) : base(Target)
	{
		Type = TargetType.Editor;
		DefaultBuildSettings = BuildSettingsVersion.V4;
		IncludeOrderVersion = EngineIncludeOrderVersion.Unreal5_3;
		ExtraModuleNames.Add("BlocksV2");
	}
}

        有点将其强制降低版本的意思。这样后，出现编译则不会出现报错。 

        （4）问题1

        因为这个项目的针对UE5.4的，即使强制修改文件使其可以通过UE5.3的编译，当运行UE5.3时候，如图所示，提示我们地图的版本太新了，无法加载。

        之后如图所示， UE5.3会崩溃。

        这个问题比较好解决，可以参考如下的方式解决，只需要找到默认的地图设置地方，将地图更改为可以使用的地图即可。

        找到Config文件夹。

         在Config文件夹中找到DefaultEngine.ini文件夹，打开它。

         将最开始两行关于默认地图的设置和游戏模型的设置进行更改即可。

         更改为下面这样，即可正常显示地图。

GameDefaultMap=/Engine/Maps/Templates/OpenWorld
GlobalDefaultGameMode=/Script/AirSim.AirSimGameMode

         （5）问题2

        问题1仅仅是第一个问题，第二个问题是因为，其原本的相机由于版本太高导入不进UE5.3里面去，会导致这样的问题出现。

 

        这个是由于相机模型没有被创建导致的， 注意问题在如图所示红线划出的这个文件当中。

        出现问题的地方有两处，原因都是因为空指针的问题，第一处如下所示。

ASimModeBase::initializeCameraDirector 

        如图所示，由于这里CameraDirector是个空指针，所以会因为给空指针幅值导致报错发生。

         另外还有一处跟这个一样的错误。

         在函数中

ASimModeBase::setupVehiclesAndCamera

        解决方法比较简单，加上对指针是否为空的判断即可，即添加下这句代码，问题即可解决。

if (CameraDirector)

        这里可以需要注意，以后需要特别注意对空指针的处理。

        （6）效果

        但运行出来的效果如下所示。

         试过将低版本的蓝图放进去，但是没啥作用。因而放弃。

        2.编译ue5.3

        （1）概述

        后来在网站上面发现，人家原本就有关于UE5.3的版本，如图所示。

        链接如下，当初没有发现这个。

GitHub - CodexLabsLLC/Colosseum at ue-5.3Open source simulator for autonomous robotics built on Unreal Engine with support for Unity - GitHub - CodexLabsLLC/Colosseum at ue-5.3https://github.com/CodexLabsLLC/Colosseum/tree/ue-5.3

         （2）编译过程

        跟main版本的编译过程一样，也是运行build.cmd这个文件，没有什么特别的，这里不再过多描述了。

        （3）与UE5联合

        与上面类似，如图所示。在visual studio 2022里面编译Block.sln这个项目。

        假如发生报错，其原因出在插件下面的AirLib文件夹下面，如图所示。 

         解决方法是，因为main版本的没有问题，将其复制过来放到这里即可，也不需要额外的功夫。再次编译即可通过，也可以正常运行，问题解决。

        （4）效果展示

        如图所示，一切正常。