Ubuntu20.04+ros-noetic运行激光雷达SLAM（A-LOAM）

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已于 2024-04-28 23:07:03 修改

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文章标签： ubuntu 经验分享 linux

于 2024-04-28 20:13:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/GFCLJY/article/details/138289073

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一、概述

因为课程要求需要使用ros完成激光雷达SLAM，我们选择较为简单的A-LOAM激光雷达SLAM算法进行实验。

可以参考这篇博客，里面对A-LOAM的原理有一定的讲解，后面附带一些关于A-LOAM和LOAM算法一些博客，有github的源代码网站、对代码的详细注释以及如何在Ubuntu下进行配置相关系统等。

下面将讲述我们的安装过程。

安装过程比较简单，github源代码网站如下所示。

首先创建一个ros工作空间，新建一个终端，在终端中输入如下的命令

mkdir lidar
cd lidar
mkdir src
catkin_make

将github上的源代码拷入到src目录下。可以采取在终端中使用git clone的命令，或者下载源码拷入。

由于我们使用的速腾雷达是16线的，对ros的launch文件进行分析，我们需要运行的是下面这个文件。

由于launch文件只运行了三个可执行文件，在编译ros包的时候，我们为了省事，将src/kittiHelper.cpp文件去除，不在编译这个文件。

剩余文件如图所示。

需要对这四个文件进行一些修改，否则在最后运行激光雷达SLAM时候，启动rviz无法显示点云。需要查找这几个文件中的/camera_init，将其全部更改为camera_init，即去掉前面的/，这样才可以正常显示点云。本处参考博客为ALOAM运行 - 知乎

在scanRegistration.cpp文件中，有些地方需要进行修改。第一处在头文件中，需要将一行代码注释掉。这行代码导入的旧版的opencv文件，这里面不需要这行代码，这行代码有点多余。如果OpenCV版本过新，这里可能会报错，直接注释掉就行。

#include <opencv/cv.h>

将原本main主函数中，将订阅激光雷达所采集点云数据的话题名称进行更改，需要与激光雷达发布的点云数据话题相对应，才可以正确接受到。

ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe&lt;sensor_msgs::PointCloud2&gt;("/rslidar_points", 100, laserCloudHandler);

更改完成之后，启动激光雷达进行点云数据发布。

新开终端，在终端中输入如下命令。

catkin_make
source ./devel/setup/bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

如图所示，即可正确显示简图。

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