apollo_加入自己的地图生成routing_map报错解决

用户在运行`generate_routing_topo_graph.sh`时遇到错误,原因是脚本试图访问非目录的`bazel-bin`路径。解决方法是修正脚本中对`modules/routing/topo_creator`路径的引用,从双斜线(`//`)改为单斜线(`/`),并确保地图文件存在。文章还提及了Apollo地图导入DreamView的过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

apollo9.0完整编译无报错后,使用下述脚本会报错:

[goldminer@in-dev-docker:/apollo]$ bash ./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir modules/map/data/test-map    
./scripts/generate_routing_topo_graph.sh: line 25: /apollo/bazel-bin/modules/routing/topo_creator/topo_creator: Not a directory
[goldminer@in-dev-docker:/apollo]$
这里,为什么访问的是basel-bin路径,我的路径在本地

这里,需要做一个更改:
generate_routing_topo_graph.sh本地里面。将
${APOLLO_BIN_PREFIX}/modules/routing/topo_creator \
/topo_creator
删掉一个,原文件为两个,需要删除一个,使其指向一个文件夹,之后就可以生成正确的目标文件。存在一个报错还未优化:
[goldminer@in-dev-docker:/apollo]$ bash ./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir modules/map/data/borregas_ave 
E0426 11:06:20.235550 17053 hdmap_util.cc:39] [map]No existing file found in modules/map/data/borregas_ave/routing_map.bin|routing_map.txt. Fallback to first candidate as default result.
sources:
apollo简易制图过程(二十) - 知乎

Apollo---实战;加入地图,显示到dreamview中_apollo自己的地图如何上传-CSDN博客

Apollo生成routing map的过程包括以下几个步骤。首先,需要将原始的高精度地图转换为包含拓扑结构的导航地图,即将base_map转换为routing_map。这个过程可以通过使用Apollo中的Apollo routing模块来完成。\[1\]其次,需要使用sim_map_generator工具来生成sim_map.bin文件。这个工具可以通过运行命令bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=<dir> --output_dir=<dir>来生成sim_map.bin文件。\[2\]最后,routing模块使用拓扑图Topograph来进行路径规划。Topograph是由Graph加工原始的点和边信息得到的,它提供了额外的数据结构。通过Topograph,可以查询道路IDLane ID对应的TopoNode,并找到TopoNode的相邻边和节点。例如,拓扑点TopoNode A(对应道路Lane A)有一条类型为LEFT的OutEdge链接到TopoNode B(Lane B),表示Lane A的左侧是Lane B。\[3\]因此,通过这些步骤,Apollo可以生成routing map用于路径规划。 #### 引用[.reference_title] - *1* [Apollo Routing拓扑地图生成源码学习](https://blog.csdn.net/weixin_39199083/article/details/119347699)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [百度apollo生成base_map, routing_map, sim_map](https://blog.csdn.net/lh315936716/article/details/115112200)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [Apollo7.0:基于拓扑地图TopoGraph的Routing模块A*算法路径导航](https://blog.csdn.net/m0_37610530/article/details/123998659)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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