HD Map
apollo/modules/map/data/mapfolder
base_map.xml/.bin/.txt
routing_map.bin
sim_map.bin
default_end_way_point.txt
generate files
base_map.bin:
bin_map_generator -base_map_filename <dir/filename> output_dir=<dir>
routing_map.bin:
./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir=<dir>
sim_map.bin:
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=<dir> --output_dir=<dir>
default_end_way_point.txt: 自己写
files explanation
base_map: 完整的地图
routing_map:lanes的拓扑结构
sim_map:用来在dreamview中显示的简洁版本的base_map
选择地图
全局:在modules/common/data/global_flagfile.txt中更改
单个模块:在modules/<module_name>conf/<module_name>.conf里修改map_dir