Apollo map详解

map 生成流程

百度高精地图数据格式采用（XML）文件格式的数据组织方式，根据（XML）文件生成base_map.bin文件,进而生成routing_map和sin_map。工具的代码在modules/map/tools中，调用bazel-bin目录下的可执行文件。

• base_map是最完整的地图，包含所有道路和车道几何形状和标识。其他版本的地图均基于base_map生成。
• routing_map包含base_map中车道的拓扑结构，可以有以下命令生成：

dir_name=modules/map/data/demo # example map directory./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir(src dir) ${
   dir_name}(des dir)
//该脚本是map模块中的tool工具的使用。在babel-bin下找到他的可执行文件

--------------------------------------应用举例
bash scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map /apollo/modules/map/data/apollo_map 

• sim_map是一个适用于Dreamview视觉可视化，基于base_map的轻量版本。减少了数据密度，以获得更好的运行时性能。可以由以下命令生成：

dir_name=modules/map/data/demo # example map directory
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=${
   dir_name} --output_dir=${
   dir_name}

--------------------------------------应用举例

bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator 
--map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map 
--output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map

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map tool工具使用

modules/map/tools/proto_map_generator.cc由XML文件生成.bin和.txt文件。

bazel-bin/modules/map/tools/proto_map_generator 
--map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test  
--output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test

modules/map/tools/map_tool.cc由生成的bin或者txt文件进行地图偏移，生成新的bin和txt文件。

 bazel-bin/modules/map/tools/map_tool --map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test  --output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test/offset

modules/map/tools/sim_map_generator.cc用于生成由dreamview前端显示的下采样地图的地图工具,也就是生成sim_map

modules/map/tools/quaternion_euler.cc四元数转欧拉角

modules/map/tools/map_xysl.cc车道点之间的相互转换，xy->sl 、sl->xy 或者xy->lane 等

modules/map/tools/refresh_default_end_way_point.cc假设在我们的终点的绝对值（x，y，z）仍然正确的情况下改变了通道信息。 然后我们可以在新地图上找到最近的点作为新的终点。

modules/map/tools/map_datachecker该文件还不知道能干啥,编译的时候缺少一个grpc的文件,grpc是一个谷歌开源库,是一种(Remote Procedure Call Protocol),需要把这个库安装一下才能使用.

安装方法:grpc c++ helloworld 例子 实例解析

------构建服务器
bazel build //modules/map/tools/map_datachecker/server:map_datachecker_server
------构建客户端
bazel buil