本文档记录了作者学习ArduPilot/APM飞控源码的过程，源码托管于GitHub，主要关注其代码结构，包括硬件抽象层AP_HAL、库文件、工具目录和其他支持代码。源码的libraries目录包含多种设备的库文件和测试用例，而多线程支持在某些平台上可用。在飞控设计中，不同的UART接口用于不同功能，如GPS、数传等。此外，还讨论了RC输入输出和存储管理机制。
最近开始学习ArduPilot/APM飞控的源码， 源码托管在github上。
源码链接：https://github.com/diydrones/ardupilot。
飞控主页：http://ardupilot.com/；
飞控的开发者官网网址为：http://dev.ardupilot.com/。
学习源码主要在开发者（developer）网页，官方提供了较为详细的代码编译和源码学习的教程，非常详细。
我这里主要是为了记录一下学习的东西，以便以后参考。
源码基本结构分为了5个部分：
- vehicle directories
- AP_HAL
- libraries
- tools directories
- external support code
AP_HAL是硬件抽象层，不同硬件平台通过该层提供统一的接口。
libraries提供了一系列的库文件，内容比较多，类型也比较广。
tools directories提供了一些其他库支持，包括bootloader，demo等等。
external support code主要是一些平台需要的额外代码，包括嵌入式系统和特有的驱动等。
在libraries目录下的各个设备中，有
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