本文深入探讨了对极几何的基础，包括本质矩阵、极线和对极点的性质，以及二次曲线的矩阵表达和极线极点的关系。通过反对称矩阵分解和奇异值分解理解本质矩阵，同时分析了二次曲线的几何特性，如椭圆的极线性质。此外，还讨论了基础矩阵与二次曲线的关系及其在极点处的极线计算。
对极几何、对极点、二次曲线学习心得
用到的线性代数、几何知识
反对称矩阵分解
任意3X3反对称矩阵 S \bm S S可以分解为 S = k U Z U T {\bm S} = k{\bm U}{\bm Z}{\bm U}^{\rm T} S=kUZUT，其中 U {\bm U} U是正交矩阵，
Z = [ 0 − 1 0 1 0 0 0 0 0 ] {\bm Z}=\left[ \begin{array}{ccc} 0 & -1 & 0 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 \end{array} \right] Z=⎣⎡010−100000⎦⎤
这里 Z {\bm Z} Z也具有一定性质，取
W = [ 0 − 1 0 1 0 0 0 0 1 ] {\bm W} = \left[ \begin{array}{ccc} 0 & -1 & 0 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right] W=⎣⎡010−100001⎦⎤
则有
Z = [ 1 0 0 0 1 0 0 0 0 ] W {\bm Z} = \left[ \begin{array}{ccc} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 \end{array} \right] {\bm W} Z=⎣⎡100010000⎦⎤W
此时，我们可以得到 S = U d i a g { k , k , 0 } W U T {\bm S}={\bm U}diag\{k,k,0\}{\bm W}{\bm U}^{\rm T} S=Udiag{
k,k,0}WUT。
矩阵的自由度
矩阵的自由度指的是确定整个矩阵需要确认的最少参数数量。矩阵的自由度具有如下几个性质。
1.一个矩阵的最大自由度是 m × n m\times n m×n；
2.如果一个矩阵是由少于 m × n m\times n m×n个独立参数构成的，则其最大自由度转化为相应的独立参数个数；
3.如果求解这个矩阵的时候这个矩阵还有若干个约束，那么这些约束能组成几个方程，就会给矩阵额外减少几个自由度；
4.若求解矩阵用的方程是齐次方程，由于齐次方程求解内容的尺度等价性，该矩阵会减少一个自由度。
矩阵的自由度决定了求解矩阵参数时所需的最少方程数量，它们是相等的。
对极几何基础
这里主要讲与对极几何相关的，极线、对极点、二次曲线的极线和极点等问题。
本质矩阵对极几何
x 2 T E 21 x 1 = 0 \rm {\bm x}_{2}^{T}{\bm E}_{21}{\bm x}_1 = {\bm 0} x2TE21x1=0
其中， E 21 = t 2 12 ∧ R 21 {\bm E}_{21} = {
{\bm t}_{2}^{12}}^{\land}{\bm R}_{21} E21=t212∧R21 是本质矩阵， x 2 {\bm x}_{2} x2 是图2中的一个图像点对应的方向向量， x 1 {\bm x}_1 x1是图1中的一个图像点对应的方向向量，这两个图像点是匹配点，指向同一个三维目标点 X \bm X X。
本质矩阵的性质
本质矩阵的奇异值分解
借助反对称矩阵的性质，我们分解本质矩阵
E 21 = t 2 12 ∧ R 21 = U 21 d i a g { k , k , 0 } W U 21 T R 21 = U 21 d i a g { k , k , 0 } V 21 T \begin{aligned} {\bm E}_{21} & = {
{\bm t}_{2}^{12}}^{\land}{\bm R}_{21} \\ & = {\bm U}_{21} diag\{k, k, 0\}{\bm W}{\bm U}_{21}^{\rm T}{\bm R}_{21} \\ & = {\bm U}_{21} diag\{k, k, 0\}{\bm V}_{21}^{\rm T} \end{aligned} E21
最低0.47元/天 解锁文章
830
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
