第 8 章 机器人底盘Arduino端编码器驱动(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

8.4.3 底盘实现_02Arduino端编码器驱动

测速是整个PID闭环控制中的必须环节，我们必须修改代码适配当前AB相编码器，虽然需要重写功能，但是测速部分内容已经封装，只需要实现编码器计数即可，大致实现流程如下：

1. ROSArduinoBridge.ino 中需要注释之前的编码器驱动，添加自定义编码器驱动；
2. encoder_driver.h 中设置编码器引脚并声明初始化函数以及中断函数；
3. encoder_driver.ino 中实现编码器计数以及重置函数；
4. ROSArduinoBridge.ino 中 setup 函数调用编码器初始化函数。
5. 测试

1.定义编码器驱动

ROSArduinoBridge.ino需要添加编码器宏定义，代码如下：

#define USE_BASE      // Enable the base controller code
//#undef USE_BASE     // Disable the base controller code

/* Define the motor controller and encoder library you are using */
#ifdef USE_BASE
   /* The Pololu V