连杆间的速度传递

连杆间的速度传递

需要注意的是机器人连杆运动中的分析中，一般使用连杆坐标系{0}作为参考坐标系。因此，$v_i$是连杆坐标系原点{i}的线速度，$w_i$是连杆坐标系{i}的角速度。
在任一瞬间，机器人的每个连杆都具有一定的线速度和角速度。下图为连杆i的这些矢量，这些矢量均在坐标系{i}中描述。

连杆$i+1$的速度就是连杆$i$的速度加上那些附加到关节$i+1$的新的速度分量。注意线速度是相对于一点的的，而角速度是相对于一个物体的，因此，“连杆的速度”指的是连杆坐标系原点的线速度和连杆的角速度。

如上图所示，将机构的每一个连杆看作为一个刚体，可以用线速度矢量和角速度矢量描述其运动。可以用连杆坐标系本身描述这些速度，而不用基坐标系。

当两个$w$矢量都是相对于同一个坐标系时，那么这些角速度能够相加。因此，连杆$i+1$的角速度等于连杆$i$的角速度加上一个由于关节$i+1$的角速度引起的分量。这个关系可以写成
$${}^i{w}_{i+1}{=}^i{w}_i{+}_{i+1}^{i}R{\dot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{\hat{Z}}_{i+1}\text{\hspace{1em}(5-43)}$$

其中
$${\dot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{\hat{Z}}_{i+1}{=}^{i+1}\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ {\dot{\theta }}_{i+1}\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(5-44)}$$

如上图所示，连杆{i+1}的角速度等于连杆{i+1}的旋转速度加上连杆{i}的附加旋转分量，这需要把坐标系{i+1}的旋转变换为坐标系{i}中的描述，这两个角速度才能够相加。

方程（5-43）两边同时左乘${}_i^{i+1}R$，可以得到连杆{i+1}的角速度相对于坐标系{i+1}的表达式
$${}^{i+1}{w}_{i+1}{=}_i^{i+1}R{}^i{w}_i+{\dot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{\hat{Z}}_{i+1}\text{\hspace{1em}(5-45)}$$
坐标系{i+1}原点的线速度等于坐标系{i}原点的线速度加上一个由于连杆i的角速度引起的新的分量。这与上一篇博文《速度与矢量的微分》的式（5-13）描述的情况完全相同。由于${}^i{P}_{i+1}$在坐标系{i}中是常数，所以其中一项就消失了。因此有
$${}^i{v}_{i+1}{=}^i{v}_i{+}^i{w}_i{\times }^i{P}_{i+1}\text{\hspace{1em}(5-46)}$$
两边同时左乘${}_i^{i+1}R$，得到
$${}^{i+1}{v}_{i+1}{=}_i^{i+1}R{(}^i{v}_i{+}^i{w}_i{\times }^i{P}_{i+1})\text{\hspace{1em}(5-47)}$$
另外对于关节{i+1}为移动关节时，相应的关系为
$$\begin{gathered} {}^{i+1}{w}_{i+1}{=}_i^{i+1}R{}^i{w}_i{ \\ }^{i+1}{v}_{i+1}{=}_i^{i+1}R{(}^i{v}_i{+}^i{w}_i{\times }^i{P}_{i+1})+{\dot{d}}_{i+1}{}^{i+1}{\hat{Z}}_{i+1}\text{\hspace{1em}(5-48)} \end{gathered}$$
从一个连杆到下一个连杆依次利用上面的速度传递公式，可以计算出随后一个连杆的角速度${}^N{w}_N$和线速度${}^N{v}_N$。如果利用基座标来表达角速度和线速度的话，就可以用${}_N^{0}R$去左乘速度，向极坐标系进行旋转变换。

参考文献

[1] JOHN J.CRAIG. 机器人学导论: 第3版[M]. 机械工业出版社, 2006.