动力学习题

最新推荐文章于 2024-04-13 10:09:03 发布

Galaxy_Robot

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分类专栏：机器人文章标签：二连杆连杆坐标系惯量矩阵质心

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动力学习题

6.1 求一均质的、坐标原点建立在其质心的刚性圆柱体的惯性张量。

解：假设圆柱体的半径为 $R$ ，高为 $h$ ，密度为 $\rho$ ，则其总质量 $M=\frac{1}{2}\pi R^2h\rho$ 。

建立柱坐标系，则有
$x=rcos\theta\\ y=rsin\theta \\ z=z\\ dv=rd\theta drdz$

$I_{xx}=\int \int \int_V (z^2+y^2)\rho dv\\ =\int_0^{2\pi}\int_0^R\int_{-h/2}^{h/2}(z^2+r^2\sin^2\theta)\rho dzdrd\theta\\ =\int_0^{2\pi}\int_0^R(r^3h\sin^2\theta+\frac{1}{12}h^3r )\rho drd\theta \\ =\int_0^{2\pi}(\frac{1}{4}R^4h\sin^2\theta+\frac{1}{24}R^2h^3)\rho d\theta \\ =\frac{1}{8}R^4h\rho \int_0^{2\pi}(1-\cos2\theta)d\theta+\int_0^{2\pi}\frac{1}{24}R^2h^3d\theta\\ =\frac{1}{8}\pi R^4h\rho+\frac{1}{12}\pi R^2h^3\rho\\ =\frac{1}{4}MR^2+\frac{1}{12}Mh^2$

同理，
$I_{yy}=\frac{1}{4}MR^2+\frac{1}{12}Mh^2$

$I_{zz}=\int \int\int_V(x^2+y^2)\rho dv=\int \int\int_Vr^2\rho dv=\frac{1}{12}MR^2$

由于对称性，或者通过积分计算可得
$I_{xy}=I_{xz}=I_{yz}=0$
因此，惯性张量为
$^CI= \left[ \begin{matrix} \frac{1}{4}MR^2+\frac{1}{12}Mh^2 &0 &0\\ 0& \frac{1}{4}MR^2+\frac{1}{12}Mh^2& 0\\ 0&0&\frac{1}{12}MR^2 \end{matrix}\right]$
6.2 建立6.7节中二连杆操作臂（如下图所示）的动力学方程。将每个连杆看作为一个均质矩形刚体。各连杆的尺寸为 $l_i,w_i,h_i$ ，总质量为 $m_i$ 。

在这里插入图片描述

解：由于连杆看成均质矩形，因此在连杆坐标系下，惯性张量各分量为
$^1I_{1xx}=\int\int_S y^2\rho ds=\int^{l_1}_0\int^{h_1/2}_{-h_1/2}y^2\rho dydx=\frac{1}{12}m_1h_1^2$

$^1I_{1yy}=\int\int_S x^2\rho ds=\int^{l_1}_0\int^{h_1/2}_{-h_1/2}x^2\rho dydx=\frac{1}{3}m_1l_1^2$

$^1I_{1zz}=\int\int_S (x^2+y^2)\rho ds=\int^{l_1}_0\int^{h_1/2}_{-h_1/2}(x^2+y^2)\rho dydx=\frac{1}{12}m_1h_1^2+\frac{1}{3}m_1l_1^2$

$^1I_{1xy}=0 \\^1I_{1xz}=0\\^1I_{1yz}=0$

因此连杆i的惯性张量为
$^1I_1=\left[ \begin{matrix} \frac{1}{12}m_1h_1^2& 0&0\\ 0&\frac{1}{3}m_1l_1^2 &0\\ 0&0 & \frac{1}{12}m_1h_1^2+\frac{1}{3}m_1l_1^2 \end{matrix}\right]$
同理可得
$^2I_2=\left[ \begin{matrix} \frac{1}{12}m_2h_2^2& 0&0\\ 0&\frac{1}{3}m_2l_2^2 &0\\ 0&0 & \frac{1}{12}m_2h_2^2+\frac{1}{3}m_2l_2^2 \end{matrix}\right]$
每个连杆的质心相对于本身的连杆坐标系的位置矢量为
$^1P_{C1}=l_1 \ ^1\widehat X_1=[\frac{l_1}{2},0,0]^T \\ ^2P_{C2}=l_2 \ ^2\widehat X_2=[\frac{l_2}{2},0,0]^T \\$