STM32H743+BMI088 I2C调试记录

最近遇到需要调试博世的一款IMU芯片，调好了留个纪念~

首先CUBEMX配置I2C，这里不多做赘述，参数默认即可。

然后要关注一下硬件IMU来判断一下I2C地址：

根据数据手册可以得知加速度计和陀螺仪的地址是不一样的，根据硬件接法的不同有两种情况，此处大家根据硬件选择。

这个芯片我们需要的数据就是三个方向的加速度和角加速度，我们首先来看加速度：

他这个加速度是一个s16的值，由两个u8拼凑而成，同时还有一个寄存器用来控制加速度的范围：

所以我们要做的就是读寄存器，然后拼接值，再根据范围确定这个值，同时这个加速度值还有一个计算方式：

这边不多做赘述，我们直接上代码：

//开始之前首先要对芯片进行复位操作
void imu_init(void) {
    i2c_txbuf[0] = 0x7E;
    i2c_txbuf[1] = 0xB6;
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, 0x30, i2c_txbuf, 2, 1000);
    HAL_Delay(10);
    i2c_txbuf[0] = 0x7D;
    i2c_txbuf[1] = 0x04;
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, 0x30, i2c_txbuf, 2, 1000);
    HAL_Delay(10);
    i2c_txb