ROS入门学习1

ROS入门学习1

以下笔记来自中国大学MOOC——ROS机器人操作系统入门

catkin入门

1、建立工作空间

mkdir -p ~/catkin/src    //一定要有src文件夹
cd ~/catkin_ws/
catkin_make  

2、编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

每一次编译都需要回到catkin_ws中进行catkin_make，编译完之后source刷新环境，这样才能运行。

为了不每次都执行一次source,可以

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

catkin_make之后工作空间多出devel和build文件夹，devel用于存储目标文件，build为中间文件和缓存区。

src下存放了多个package，package是编译的基本单元。

Package

Ros是由多个package组成，一个package可以包含多个可执行文件(节点)
一个package里必须包含CMakeLists.txt和package.xml

ROS常用指令

1、rospack
查找某个pkg地址