ROS入门学习1
以下笔记来自中国大学MOOC——ROS机器人操作系统入门
catkin入门
1、建立工作空间
mkdir -p ~/catkin/src //一定要有src文件夹
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
2、编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
每一次编译都需要回到catkin_ws中进行catkin_make,编译完之后source刷新环境,这样才能运行。
为了不每次都执行一次source,可以
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make之后工作空间多出devel和build文件夹,devel用于存储目标文件,build为中间文件和缓存区。
src下存放了多个package,package是编译的基本单元。
Package
Ros是由多个package组成,一个package可以包含多个可执行文件(节点)
一个package里必须包含CMakeLists.txt和package.xml
ROS常用指令
1、rospack
查找某个pkg地址