自动返航策略-电池篇

最新推荐文章于 2024-05-16 14:05:08 发布
最新推荐文章于 2024-05-16 14:05:08 发布
阅读量102 收藏
点赞数
分类专栏： Ardupilot4.2.2 文章标签： c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/H2z1220/article/details/128455943
版权

电池低电量和电池老化以及电池通讯丢失会触发返航

void Copter::south_batt()
{


    static uint32_t srtl_delaytime = 0;
    float ts = 0.1;
    float R = 0.01;
    static int south_batt_info_print_cnt =0;
    static uint32_t south_batt_info_print_time =0;
    static bool south_batt_info_print_flag =false;
//    ii++;
//    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "ii=%d",ii);
//    if(ii==500)
//        gcs().mode_change_reason = 1;
//    gcs().sw
//    gcs().send_to_active_channels(uint32_t msgid, const char *pkt);
    if((motors->armed() && south_batt_info_print_cnt <5) || south_batt_info_print_flag ==false)//20220518，添加开机打印电池版本和循环次数，开机记录一次和起飞记录5次
    {

        if(AP_HAL::millis() -south_batt_info_print_time >4000){

            south_batt_info_print_time = AP_HAL::millis();
            south_batt_info_print_cnt ++;
            south_batt_info_print_flag =true;
            gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Battery-VER:%d, Battery-CYC:%d", (int)hal.util->battery_version, (int)hal.util->battery_cyc_life);
        }
    }
    else if(!motors->armed()){

        south_batt_info_print_cnt =0;
    }

    if(!motors->armed() || flightmode->mode_number() == Mode::Number::LOITER || flightmode->mode_number() == Mode::Number::ALT_HOLD || flightmode->mode_number() == Mode::Number::STABILIZE)
    {

        south_rtl_avoid_flag = false;//
        south_rtl_avoid_count = 0;
    }
    if(!motors->armed() || flightmode->mode_number() != Mode::Number::AUTO)
    {

        is_avoid_flag = false;
        is_wp_flag = false;
        south_mission_reached_flag = false;
    }


   if ((flightmode->mode_number() == Mode::Number::AUTO || flightmode->mode_number() == Mode::Number::RTL || flightmode->mode_number() == Mode::Number::LOITER || flightmode->mode_number() == Mode::Number::BRAKE || flightmode->mode_number() == Mode::Number::GUIDED) && motors->armed() && south_baro_alt > 0)
    {

        if (batt_reckon_flag == false)
        {

            x_pre.matrix[0][0] = -0.00337;
            x_pre.matrix[0][1] = 25;
            transposeMatrix(x, x_pre);

            p_pre.matrix[0][0] = 0.01;
            p_pre.matrix[0][1] = 0;
            p_pre.matrix[1][0] = 0;
            p_pre.matrix[1][1] = 0.01;

            h_pre.matrix[0][0] = 0;
            h_pre.matrix[0][1] = 1;

            f_pre.matrix[0][0] = 1;
            f_pre.matrix[0][1] = 0;
            f_pre.matrix[1][0] = ts;
            f_pre.matrix[1][1] = 1;

            q_pre.matrix[0][0] = 0;
            q_pre.matrix[0][1] = 0;
            q_pre.matrix[1][0] = 0;
            q_pre.matrix[1][1] = 0.01;
            q_now = numMul(q_pre, ts);

            start_batt_t = AP_HAL::millis();
            batt_reckon_flag = true;
            gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "bat_type&res:%d_%d", hal.util->battery_type, hal.util->battery_res_capability);
        }
        else
        {

            //2021.3.12
            if (fabs(copter.battery.voltage() - last_voltage) < 0.0001)//与上次电压相差小于0.0001记录一次
            {
                voltage_count ++;
            }
            else
            {
                voltage_count = 0;
            }

            if (voltage_count == 300 && copter.south_auto_mode != ((int) ModeAuto::SubMode::RTL ))
            {

                gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Battery No Connect..");
                copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::LOSE_BATTERY_COMMUNICATION);//电池数据丢失返航
                gcs().mode_change_reason = 7;
            }

            mul(x_, f_pre, x);
            transposeMatrix(f_t, f_pre);
            mul(f_p, f_pre, p_pre);
            mul(f_p_f_t, f_p, f_t);
            p_ =  add(f_p_f_t, q_now);
            transposeMatrix(h_t, h_pre);
            mul(p_h_t, p_, h_t);
            k = numMul(p_h_t, 1 / (p_pre.matrix[1][1] + R));
            x = add(x_, numMul(k, (copter.battery.voltage() - (h_pre.matrix[0][0] * x_.matrix[0][0] + h_pre.matrix[0][1] * x_.matrix[1][0]))));
            mul(k_h, k, h_pre);
            mul(k_h_p,k_h, p_);
            p_pre = sub(p_, k_h_p);

            uint32_t now_batt_t = AP_HAL::millis();
            if(get_wp_flag == false)
            {

                if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP12000 || hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP154000){
                    float mid_voltage = (origin_voltage + 19.8) / 2;
                    start_remain_time = (hal.util->battery_res_capability * mid_voltage * 3.6) / (hal.util->enrgtot);
                    // start_remain_time = 24.106 * powf(copter.battery.voltage(), 3) - 1810.2 * powf(copter.battery.voltage(), 2) + 45680 * copter.battery.voltage() - 385036;
                }
                else if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::WL16000){
                    float mid_voltage = (origin_voltage + 19.0) / 2;
                    start_remain_time = (hal.util->battery_res_capability * mid_voltage * 3.6) / (hal.util->enrgtot);
                    // start_remain_time = -6.8063 * powf(copter.battery.voltage(), 3) + 482.53 * powf(copter.battery.voltage(), 2) - 10688 * copter.battery.voltage() + 75506;
                }
                // else if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP154000){
                //     start_remain_time =  -0.076 * powf(copter.battery.voltage(), 3) - 69.638 * powf(copter.battery.voltage(), 2) + 3951.5 * copter.battery.voltage() - 51817;
                // }
                else{
                    start_remain_time = (-95.522 * copter.battery.voltage() * copter.battery.voltage() + 5108.9 * copter.battery.voltage() - 65700);
                }
                get_wp_flag = true;
            }

            Location cur{};
            ahrs.get_position(cur);
            float to_home_dist = cur.get_distance(ahrs.get_home());
            float travel_xy_time = (to_home_dist * 100) / copter.wp_nav->get_default_speed_xy();

            float climb_time = 0.0;
            float land_time = 0.0;
            float total_time = 0.0;

            if(south_baro_alt < g.rtl_altitude)
            {
                climb_time = 1.6 * (g.rtl_altitude - south_baro_alt) / copter.wp_nav->get_default_speed_up();
                land_time = (g.rtl_altitude / copter.wp_nav->get_default_speed_down()) / 60;
            }
            else
            {
                climb_time = 1.6 * (south_baro_alt - g.rtl_altitude) / copter.wp_nav->get_default_speed_down();
                land_time = (south_baro_alt / copter.wp_nav->get_default_speed_down()) / 60;
            }
            total_time = g2.forced_land_min + land_time + (climb_time + travel_xy_time) / 60;
            if(total_time <= 0)
            {
                total_time = 0;
            }
            if(land_time <= 0)
            {
                land_time = 0;
            }
            gcs().total_time = (int)(total_time * 60);
            gcs().land_time = (int)(land_time * 60);
            if ((now_batt_t - start_batt_t)> 30 * 1000) //600 * 1000
            {
                if(x.matrix[0][0] > -0.00005)
                {
                    x.matrix[0][0] = -0.00005;
                }
                if(x.matrix[0][0] < -0.01)
                {
                    x.matrix[0][0] = -0.01;
                }

                // remain_time1 = (21.3 - x.matrix[1][0]) / (x.matrix[0][0] * 36);
                float fly_t = (now_batt_t - start_batt_t) / 1000;
                if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP12000 || hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP154000){
                    float mid_voltage = (origin_voltage + 19.8) / 2;
                    temp_remain_time = (hal.util->battery_res_capability * mid_voltage * 3.6) / (hal.util->enrgtot);
                    // temp_remain_time = 24.106 * powf(x.matrix[1][0], 3) - 1810.2 * powf(x.matrix[1][0], 2) + 45680 * x.matrix[1][0] - 385036;
                }
                else if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::WL16000){
                    float mid_voltage = (origin_voltage + 19.0) / 2;
                    temp_remain_time = (hal.util->battery_res_capability * mid_voltage * 3.6) / (hal.util->enrgtot);
                    // temp_remain_time = -6.8063 * powf(x.matrix[1][0], 3) + 482.53 * powf(x.matrix[1][0], 2) - 10688 * x.matrix[1][0] + 75506;
                }
                // else if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP154000){
                //     temp_remain_time =  -0.076 * powf(x.matrix[1][0], 3) - 69.638 * powf(x.matrix[1][0], 2) + 3951.5 * x.matrix[1][0] - 51817;
                // }
                else{
                    temp_remain_time = (-95.522 * x.matrix[1][0] * x.matrix[1][0] + 5108.9 * x.matrix[1][0] - 65700);
                }

                if (m_count == 600)
                {

                    if (fabsf(start_remain_time - temp_remain_time) >= 0.000001)
                    {
                        slope = (1 - ((start_remain_time - temp_remain_time) - fly_t) / (start_remain_time - temp_remain_time));
                        if(slope < 0.001)
                        {
                            slope_count++;
                        }
                        gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "slope:%.1f", slope);
                    }
                    m_count = 0;
                }
                m_count ++;
                if (slope_count >= 2 && copter.south_auto_mode != ((int) ModeAuto::SubMode::RTL ) && is_rtl_flag == false)
                {

                    copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_COMPARATIVELY_OLD);//电池严重老化返航
                    gcs().mode_change_reason = 8;
                    is_rtl_flag = true;
                    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "The battery are comparatively old.");
                }

                if (slope < 0.5 || slope > 1.5)
                {
                    remain_time = temp_remain_time;
                }
                else
                {
                    remain_time = temp_remain_time;// * slope;
                }
                remain_time = remain_time / 60;
                if(remain_time <= 0)
                {
                    remain_time = 0;
                }
                gcs().remain_time = (int)(remain_time * 60);

                if (remain_time < total_time && is_rtl_flag == false)
                {
                    rtl_count ++;
                }
                else
                {
                    rtl_count = 0;
                }
                if( flightmode->mode_number() == Mode::Number::AUTO ){
                    if ((rtl_count == 700 && copter.south_auto_mode !=((int) ModeAuto::SubMode::RTL )) || (gcs().south_srtl ==1))
                    {

                        if(gcs().south_srtl ==0){
                            gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Notice: SRTL trigger...");
                            srtl_delaytime = AP_HAL::millis() + 15000;
                            gcs().south_srtl =1;
                        }
                        else if( copter.g3.south_srtl_disable!=1 && gcs().south_srtl==1 && AP_HAL::millis()>srtl_delaytime && is_rtl_flag==false ){
                            copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_RTL);//电池续航不足返航
                            gcs().mode_change_reason = 1;
                            is_rtl_flag = true;
                        }
                    }
                }
                else{
                    if (rtl_count == 700 && copter.south_auto_mode !=((int) ModeAuto::SubMode::RTL ))
                    {
                        copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_RTL);//电池续航不足返航
                        gcs().mode_change_reason = 1;
                        is_rtl_flag = true;
                    }
                }
                    if (rtl_count == 700 && copter.south_auto_mode !=((int) ModeAuto::SubMode::RTL ))
                    {
                        copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_RTL);//电池续航不足返航
                        gcs().mode_change_reason = 1;
                        is_rtl_flag = true;
                    }
                }

                if(remain_time < land_time && is_land_flag == false)
                {
                    land_cout ++;
                }
                else
                {
                    land_cout = 0;
                }
                if( flightmode->mode_number() == Mode::Number::AUTO ){
                    if ((land_cout == 700 && copter.south_rtl_state != ((int)ModeRTL::SubMode::LAND)) || (gcs().south_srtl ==2))
                    {
                        if(gcs().south_srtl ==0){
                            gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Notice: SRTL2 trigger...");
                            srtl_delaytime = AP_HAL::millis() + 15000;
                            gcs().south_srtl =2;
                        }
                        else if( copter.g3.south_srtl_disable!=1 && gcs().south_srtl==2 && AP_HAL::millis()>srtl_delaytime && is_land_flag==false ){
                            copter.set_mode(Mode::Number::LAND, ModeReason::BATTERY_LAND);//续航不足降落
                            gcs().mode_change_reason = 2;
                            is_land_flag = true;
                        }
                    }
                }
                else{
                    if (land_cout == 700 && copter.south_rtl_state != ((int)ModeRTL::SubMode::LAND))
                    {
                        copter.set_mode(Mode::Number::LAND, ModeReason::BATTERY_LAND);//续航不足降落
                        gcs().mode_change_reason = 2;
                        is_land_flag = true;
                    }
                }
            }
            else// if (now_batt_t - start_batt_t > 30 * 1000)
            {
                float remain_time1 = 0.0;
                if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP12000 || hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP154000){
                    float mid_voltage = (origin_voltage + 19.8) / 2;
                    remain_time1 = ((hal.util->battery_res_capability * mid_voltage  * 3.6) / (hal.util->enrgtot)) /60;
                    // remain_time1 = (24.106 * powf(x.matrix[1][0], 3) - 1810.2 * powf(x.matrix[1][0], 2) + 45680 * x.matrix[1][0] - 385036) / 60;
                }
                else if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::WL16000){
                    float mid_voltage = (origin_voltage + 19.0) / 2;
                    remain_time1 = ((hal.util->battery_res_capability * mid_voltage * 3.6) / (hal.util->enrgtot)) / 60;
                    // remain_time1 = (-6.8063 * powf(x.matrix[1][0], 3) + 482.53 * powf(x.matrix[1][0], 2) - 10688 * x.matrix[1][0] + 75506) / 60;
                }
                // else if (hal.util->battery_type == BATTERYTYPE::GREP154000){
                //     remain_time1 = (-0.076 * powf(x.matrix[1][0], 3) - 69.638 * powf(x.matrix[1][0], 2) + 3951.5 * x.matrix[1][0] - 51817) / 60;
                // }
                else{
                    remain_time1 = (-95.522 * x.matrix[1][0] * x.matrix[1][0] + 5108.9 * x.matrix[1][0] - 65700) / 60;
                }

                if(remain_time1 <= 0)
                {
                    remain_time1 = 0;
                }
                    remain_time1 = 0;
                }
                gcs().remain_time = (int)(remain_time1 * 60);

                if (remain_time1 < total_time && is_rtl_flag == false)
                {
                    rtl_count ++;
                }
                else
                {
                    rtl_count = 0;
                }

                if( flightmode->mode_number() == Mode::Number::AUTO ){
                    if ((rtl_count == 700 && copter.south_auto_mode !=((int) ModeAuto::SubMode::RTL )) || (gcs().south_srtl ==1))
                    {
                        if(gcs().south_srtl ==0){
                            gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Notice: SRTL trigger...");
                            srtl_delaytime = AP_HAL::millis() + 15000;
                            gcs().south_srtl =1;
                        }
                        else if( copter.g3.south_srtl_disable!=1 && gcs().south_srtl==1 && AP_HAL::millis()>srtl_delaytime && is_rtl_flag==false ){
                            copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_RTL);//续航不足返航
                            gcs().mode_change_reason = 1;
                            is_rtl_flag = true;
                        }
                    }
                }
                else{
                    if (rtl_count == 700 && copter.south_auto_mode != ((int) ModeAuto::SubMode::RTL ))
                    {
                        copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_RTL);//续航不足返航
                        gcs().mode_change_reason = 1;
                        is_rtl_flag = true;
                    }
                }

                if(remain_time1 < land_time && is_land_flag == false)
                {
                    land_cout ++;
                }
                else
                {
                    land_cout = 0;
                }

                if( flightmode->mode_number() == Mode::Number::AUTO ){
                    if ((land_cout == 700 && copter.south_rtl_state != ((int)ModeRTL::SubMode::LAND)) || (gcs().south_srtl ==2))
                    {
                        if(gcs().south_srtl ==0){
                            gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Notice: SRTL2 trigger...");
                            srtl_delaytime = AP_HAL::millis() + 15000;
                            gcs().south_srtl =2;
                        }
                        else if( copter.g3.south_srtl_disable!=1 && gcs().south_srtl==2 && AP_HAL::millis()>srtl_delaytime && is_land_flag==false ){
                            copter.set_mode(Mode::Number::LAND, ModeReason::BATTERY_LAND);//续航不足降落
                            gcs().mode_change_reason = 2;
                            is_land_flag = true;
                        }
                    }
                }
                else{
                    if (land_cout == 700 && copter.south_rtl_state != ((int)ModeRTL::SubMode::LAND))
                    {
                        copter.set_mode(Mode::Number::LAND, ModeReason::BATTERY_LAND);//续航不足降落
                        gcs().mode_change_reason = 2;
                        is_land_flag = true;
                    }
                }
            } //20220905 电芯电压差过大判断老化，且低电压强制返航
            int batt_cell_volt_min = hal.util->battery_cells[0];
            int batt_cell_volt_max = hal.util->battery_cells[0];
            int batt_cell_volt_diff = 0;
            for(int i=1; i<6; i++){
                if(hal.util->battery_cells[i] < batt_cell_volt_min) batt_cell_volt_min = hal.util->battery_cells[i];
                if(hal.util->battery_cells[i] > batt_cell_volt_max) batt_cell_volt_max = hal.util->battery_cells[i];
            }
            batt_cell_volt_diff = batt_cell_volt_max -batt_cell_volt_min;
            if (batt_cell_volt_diff > 150){//飞行中电芯压差大于150mv判断老化
                if ((copter.south_rtl_state != ((int)ModeRTL::SubMode::LAND)) && (copter.south_auto_mode != ((int) ModeAuto::SubMode::RTL )) && (last_voltage < g3.south_srtl_low_vol) && is_force_rtl_flag==false){
                    force_rtl_count ++;
                }
                else{
                    force_rtl_count =0;
                }
                if(force_rtl_count >= 50){
                    copter.set_mode(Mode::Number::RTL, ModeReason::BATTERY_COMPARATIVELY_OLD);//电池老化严重返航
                    gcs().mode_change_reason = 8;
                    is_force_rtl_flag = true;
                    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "BATTERY_OLD_RTL..");

                }
                if ((battery_old_print_cnt ++) %100 == 0){
                    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Notice: BATTERY_OLD...");
                }
            }
            // else{
            //     // force_rtl_count =0;
            //     // battery_old_print_cnt =0;
            // }

            // 2021.3.12
            last_voltage = copter.battery.voltage();
        }
    }
}

H2Z20Str
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ardupilot更新外部导航代码
陌城烟雨
03-12 1509
目录 文章目录目录摘要1.更新导航周期函数代码1.分析函数：update_super_simple_bearing(false);2.分析函数flightmode->update_navigation();1.判断是否需要更新代码1.结构体变量_flags.state2.参数_cmd_total2.检查导航命令的有效性1.两个重要变量2.两个重要函数1. ！advance_current_n...
Ardupilot添加一个新模式全攻略，以Copter为例
yinxian5224的博客
07-27 2215
Ardupilot添加一个新MODE全攻略，以Copter为例“切换模式”代码框架调试方法2、添加control_mode_t3、写声明4、新建.cpp文件5、实例化mode类6、修改mode_from_mode_num()7、修改Parameters.cpp8、修改ardupilotmega.xml9、修改mavutil.py文件10、完成添加写在最后 Ardupilot添加一个新mode在官网...
如何让auto或者guided模式下，无论航点距离多少都按航点设置航向。
笔记
12-30 471
// set heading used for spline and waypoint navigation void AC_WPNav::set_yaw_cd(float heading_cd) { _yaw = heading_cd; _flags.wp_yaw_set = true; if(_yaw < 0.01f){ _fla...
APM::Rover下GCS_MAVLink的逻辑梳理
Peng的专栏
09-14 2193
前言这里结合之前添加的mavlink消息，梳理下从飞控的物理端口到应用层的消息传递过程； 顺带再把整个框架在梳理了一遍；这里结合Rover来叙述，可能和copter有些区别，先开始吧～libraries这里需要说明下，关于mavlink的协议及生成部分，这里就不详细叙述了，后面专门单独写一篇文章来叙述。 还是说回GCS_MAVLink，先来分析下文件结构：/ardupilot/libraries
OLDX-FC开源飞控
weixin_34220179的博客
01-26 3977
1 OLDX-开源多旋翼开发平台项目 OLDX多旋翼开发平台（OLDX-FC）是由北京理工大学自动化学院所属《北理云逸科技》团队开发的一个目前国内最完整的免费开源飞控项目，随着国内开源飞控的逐步发展如匿名、 INF、无名和ACFly飞控的陆续推出，如光流、气压计和GPS等相关算法已经逐步完善，但是相比Pixhawk等国外开源飞控平台的发展和定位仍然有发展空间。OLDX-FC于14年开始对多...
IQ测试集锦--智力PK
hnjzfwy的博客
10-19 814
IQ测试集锦 今天整理文档，发现了这个测试试题，感觉很有意思，基本上都是测试瞬间反应能力和罗辑思维能力的，希望能对需要的朋友有所帮助！ 第一部分 1.烧一根不均匀的绳，从头烧到尾总共 需要1个小时。现在有若干条材质相同的绳子，问如何用烧绳的方法来计时一个小时十五分钟呢? 答案：拿两根绳子，先点燃第一根，烧完为一个小时；接着，取另一根绳子，从两头和中间同时点燃，烧完为15分钟！合起来，一个小时十五分钟 2.你有一桶果冻，其中有黄色、绿色、红色三种，闭上眼睛抓取同种颜色的两个。抓取多少个就可以确定你肯定有两个同
PX4飞行模式
超维空间科技的博客
11-09 4428
[飞行难度：简单] [需要手动/遥控器控制] [需要定位锁定（例如GPS）]位置是一种易于飞行的RC模式，其中滚动和俯仰杆控制车辆左右和前后方向上的地面加速度（类似于汽车的油门），油门控制升降速度。当摇杆释放/居中时，机体将主动制动，保持水平，并锁定到 3D 空间中的位置 — 补偿风和其他力。 摇杆打满时，机体以MPC_ACC_HOR_MAX开始加速到达最终的速度MPC_VEL_MANUAL。提示 位置模式对于新手是最安全的手动模式。 不同于定高模式和手动/自稳模式，机体在摇杆中位时会停止，而不是继续直到风
微软的面试题及答案－超变态但是很经典
diaoqu4574的博客
10-06 64
第一组 　　1.烧一根不均匀的绳，从头烧到尾总共需要1个小时。现在有若干条材质相同的绳子，问如何用烧绳的方法来计时一个小时十五分钟呢? 　　2.你有一桶果冻，其中有黄色、绿色、红色三种，闭上眼睛抓取同种颜色的两个。抓取多少个就可以确定你肯定有两个同一颜色的果冻? 　　3.如果你有无穷多的水，一个3公升的提捅，一个5公升的提捅，两只提捅形状上下都不均匀，问你如何...
羊返航过程-动态图matlab代码
02-07
羊返航过程-动态图matlab代码
移动机器人自主返航控制系统设计与实验_自主返航_stomachfac_
10-02
移动机器人自主返航控制系统设计与实验文档
06 APM-PIXHAWK之返航模式01.mp4
10-14
APM源码之返航模式梳理
返航
02-18
返航
（英飞凌）森林火灾预防自动巡逻航拍（源代码+设计说明）-电路方案
04-22
其优点是可以节省大量劳动力进行森林火灾防护，在一个平台的监控下，可全方位对森林进行保护，无人机可以自动巡航，自动返航，和调度台无线通信，确保第一时间得到森林险情，缺点主要在于恶劣天气下无人机通讯受影响...
apm-rover主程序分析
FinnickLee的专栏
04-12 4194
apm-rover主函数分析
初识C语言——第二十一天
硬件菜鸟的成长之路
05-15 625
1.rand()函数是只能生成伪随机数，并且无返回值，使用前需调用srand()伪随机数生成器作为起点2.time（）函数是结构体函数，返回值是64为整数类型，可以通过time函数生成时间戳时间戳-函数调用的时间点和计算机的初始时间点之间的时间间隔3.void（）函数-无返回值类型函数4.while(1)-一直循环，直到break跳出。
C语言.动态内存管理
最新发布
Joseit的博客
05-16 592
栈区（stack）：在执行函数时，函数内局部变量的存储单元都可以在栈上创建，函数执行结束时这些存储单元自动被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集中，效率很高，但是分配的内存容量有限。栈区主要存放运行函数而分配的局部变量、函数参数、返回数据、返回地址等。堆区（heap）：一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS(操作系统)回收。分配方式类似于链表。数据段（静态区）：（static）存放全局变量、静态数据。程序结束后由系统释放。
【C++风云录】打破边界：心理学与情绪识别
记录我的学习历程
05-16 707
本文主要探讨了六种开发软件工具包，包括但不限于面部表情分析、心理学实验设计、图像处理、数据挖掘、情绪识别以及生物识别技术等各类关键功能，同时也涵盖了其在各自领域的应用。
编写无人车失联自动返航的程序
02-21
要编写无人车失联自动返航的程序，首先要搭建无人车的系统框架，包括传感器、导航和控制系统等。然后，编写特定的程序，根据传感器的信息来判断无人车的位置，并确定失联的目的地，最后通过导航和控制系统实现无人车...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值