Luenberger Observer线性观测器设计

观测器

1.观测器设计动机

  对于一个系统$$\dot{x}=Ax+Bu$$  设计状态反馈$$u=-kx$$  通过设计$k$可以保证系统的稳定性，但是前提是系统的状态$x$可测。当系统的状态不可测的时候，就要设计观测器来观测系统的状态。
  观测器：根据系统的输入输出来估计系统的状态。

2.Luenberger Observer线性观测器

  对于一个控制系统$$\begin{gathered} \dot{x}=Ax+Bu \\ y=Cx+Du \end{gathered}$$  $\hat{x}$为系统的状态估计值，$\hat{y}$为系统的输出估计值，Luenberger观测器的形式为$$\begin{gathered} \dot{\hat{x}}=A\hat{x}+Bu+L(y-\hat{y}) \\ y=C\hat{x}+Du \end{gathered}$$  对上式进行变形$$\begin{array}{rl}\dot{\hat{x}}& =A\hat{x}+Bu+Ly-LC\hat{x}-LDu\\ & =(A-LC)\hat{x}+Ly+(B-LD)u\\ & =(A-LC)\hat{x}+LCx+Bu\end{array}$$  令$\dot{e}=\dot{x}-\dot{\hat{x}}$有$$\begin{array}{rl}\dot{e}& =Ax-(A-LC)\hat{x}-LCx\\ & =(A-LC)(x-\hat{x})\\ & =(A-LC)e\end{array}$$  通过合理的配置$L$使得观测的误差$e$趋近于0。

3.Example

  对于一个弹簧阻尼系统，状态量$z_1=x$表示位置，是可测的，$z_2=\dot{x}$表示速度，不可观测，输出$y=z_1$可测。系统的状态方程可以表示为$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{\dot{z}}_1\\ {\dot{z}}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -\frac{k}{m}& -\frac{B}{m}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ \frac{1}{m}\end{array}\right]u \\ y=\left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\end{array}\right] \end{gathered}$$  令$m=1,B=0.5,k=1$得到系统的状态空间方程。$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{\dot{z}}_1\\ {\dot{z}}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -1& -\frac{1}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]u \\ y=\left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\end{array}\right] \end{gathered}$$   令$L=\left[\begin{array}{c}{l}_1\\ l_2\end{array}\right]$则$A-LC$可以表示为：$$A-LC=\left[\begin{array}{cc}-l_1& 1\\ -1-l_2& -\frac{1}{2}\end{array}\right]$$  如果想让系统趋近于零，则系统的特征值为负，假定系统的特征值${\lambda }_1=-1,{\lambda }_2=-1$求得$L$矩阵$L=\left[\begin{array}{c}1.5\\ -0.75\end{array}\right]$，设计的观测器为$$\dot{\hat{z}}=\left[\begin{array}{cc}-1.5& 1\\ -0.25& -0.5\end{array}\right]\hat{z}+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]u+\left[\begin{array}{c}1.5\\ -0.75\end{array}\right]y$$   在simulink中搭建仿真模型。

  为了更好的展示估计效果，估计值初始设定为1，实际的值是0，结果如下：

  参考B站：DR_CAN