FreeRTOS内核 基于stm32 学习个人理解笔记（1）

一、任务和TCB

        个人理解 任务就是一些命令的区块。在这点上和函数有相似的地方。任务就是对一个函数的“封装”处理。为什么要进行“封装”，直接拿函数来作为任务，会存在什么问题。假如有A，B两个函数，想要各自占用CPU的一半时间进行运算（先不关注是怎么切换的）。

        假如现在从A函数切换到B函数，那怎么切换过去呢？最直接的做法就是取出B函数的指针，跳转到B函数的地址区域执行。但是如果这样做的话，每次切换的时候就会从A或B函数的第一条函数语句去执行。那实际上切换来切换去，其实啥也没有执行。那怎么办呢？那从切换前，需要把当前的执行的位置以及状态（临时变量、寄存器的值、执行位置）记录下来，下次轮到我的时候，把参数恢复，以便于从这个断点执行。这样就可以不断地推进了。

        怎么保存当前的执行的位置以及状态呢？这个时候我们就需要用到了栈这种东西，把需要记录的数据push到栈里面，便于下次执行的时候pop出来，然后从当前位置执行。每个任务都有自己的栈区。其实就是一个预先定好的全局数组。数组的大小可以自定义，FresRTOS推荐的最小值是128，单位为字。

#define TASK1_STACK_SIZE        128
StackType_t Task1Stack[TASK1_STACK_SIZE]

         Freertos属于多任务系统，StackType_t 是在portmarco.h被定义为size_t ,在该平台下是uint32_t类型，4字节。

        如果要实现这种操作的话，除了函数指针，还需要栈的初始地址（栈底），以及栈顶（栈底的相对偏移量），如果要实现优先级的话还需要记录该任务的优先级的任务节点，以及这个任务的名称（用于调试）。把这些保存到一个结构体里面，就是我们认为的TCB(Task Control Block)

        甚至我们可以理解TCB是一个”函数“，每次TCB函数（暂且这么称呼）切换时候，和普通函数一样，会从TCB函数第一条语句执行。这个和普通函数不一样的地方是TCB函数会有两部分，第一部分恢复上次断点的数据，第二部分就是从上一次断点的地方执行（在属于这个任务的时间内）。第一部分就属于任务切换的开销。