stm32学习FreeRTOS记录篇

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：

本文是我根据正点原子教学移植后的记录贴 ，有错误欢迎指出下

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、stm32如何创建FreeRTOS初始工程？

二、步骤

1.源码下载和库的引入

第一步先去FreeRTOS官网（https://www.freertos.org/）下载它的源代码，也可以去正点原子官方资料库里面找到。
我是直接下载了它的内核

下载第一个压缩包

压缩包下载完解压后我们需要拿到以下个文件 （其余的可以留备份后删除）

#注意 使用stm32开发板的 portable文件夹只需要留下面几个文件（其余的可以留备份后删除）

准备好以上文件后 随便打开一个正点原子的简单工程
我这边跟着学习的时候打开的是跑马灯的工程

添加这两个文件作为头文件
RVDS文件夹我选择的ARM_CM3 因为我使用的是F1系列的开发板
如果是f4系列要选择ARM_CM4F

创建两个新的分组如图所示 把需要的.c文件全部添加进去

上述都完成后 我们工程如果编译的话会报错
因为缺失了一个配置文件FreeRTOSconfig.h
推荐直接去正点原子工程内的include文件夹内直接获取，是配置过的。
放到我们自己工程里的include里，再编译就不会报错了

2.代码修改

代码如下：
修改delay.c文件，把以下代码加进去 SYSTEM_SUPPORT_OS

//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h" 
#endif

stm32的标准工程都有一个usart.c的文件，把以下代码加进去

//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//ucos 使用	  
#endif

OSIntEnter和OSIntExti函数 我们freertos不需要 直接屏蔽掉

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 Res;
//#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	//OSIntEnter();    
//#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据
		
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
			{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
				{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
				}
			else //还没收到0X0D
				{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
					{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
					}		 
				}
			}   		 
     } 
//#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	//OSIntExit();  											 
//#endif
} 

delay.c 中systick中断服务函数修改成如下 头文件不要忘记引用
修改之后

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h" 
#endif


extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

初始化延迟函数
configTICK_RATE_HZ这个参数是在freertosconfig.h里面设置的一般都是设置为1000 (1ms)
SysTick_CLKSource_HCLK_Div8是AHB的1/8
我们这里用的是SysTick_CLKSource_HCLK AHB

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
	uint32_t  reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}	
//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

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完成上述步骤后把工程中stm32f10x_it.c文件中的void SVC_Handler(void)、void PendSV_Handler(void)、void SysTick_Handler(void)这三个函数屏蔽掉，不然编译会错误。

总结

以上都按步骤做完后，freertos移植的第一步就完成了