Matlab和Sumilink与自动控制原理

Matlab是目前市场上常见的数学建模软件，与之相似的还有R和LINGO等，sumilink是Matlab自带的一个功能强大的计算系统，适合用来进行数学建模以及控制器的设计等。

MATLAB： 

 

 Similink：

 在之前的文章里提到了自动控制中的开环控制及闭环控制，二者的区别在于是否存在反馈，对于常见的控制器来说，拥有反馈无疑提高了其稳定性以及抗干扰性，但同时也加大了控制器设计的难度。

以消耗卡路里为例子来熟悉matlab和sumilink的使用和实现对控制器的设置。之前我们提到过控制原理，如图所示即为开环控制，我们称为输入，X(s)为输出，其中的G(s)为过度函数。

 如下图所示，即为一个基于例题环境的简单开环控制，我们需要知道的是中间带S的过度函数将其分为了左右两部分，分别对应输入和输出，matlab提供了强大的函数系统，在fcn中可以实现定义以及使用（由于没有给出具体例题，在此我不进行过多描述）

 我们主要看接下来的闭环控制，在此控制中用到了“比例控制器”，即使,其中Kp为比例系数，下图中r为我们的目标值，初始值我设定为80。之前的文章提到过当极点在复平面的左半边时，系统是具有稳定性的，那么我们就可以确定使得系统稳定的Kp的范围。

 

 所得结果如下图所示，我们可以看到最终系统趋于稳定时，与我们的设定值是存在偏差的，这个偏差称为稳态误差，经过分析可以得出稳态误差,由此可见，Kp越小，误差越大，那么理论上Kp趋近于无穷大时，就不存在误差了，但是实际情况中Kp不可能无穷大，所以，使用比例控制器时稳态误差是不可避免的，那么我们就需要使用别的方法来规避这个，具体方法我们日后再说。