Matlab是目前市场上常见的数学建模软件,与之相似的还有R和LINGO等,sumilink是Matlab自带的一个功能强大的计算系统,适合用来进行数学建模以及控制器的设计等。
MATLAB:
Similink:
在之前的文章里提到了自动控制中的开环控制及闭环控制,二者的区别在于是否存在反馈,对于常见的控制器来说,拥有反馈无疑提高了其稳定性以及抗干扰性,但同时也加大了控制器设计的难度。
以消耗卡路里为例子来熟悉matlab和sumilink的使用和实现对控制器的设置。之前我们提到过控制原理,如图所示即为开环控制,我们称为输入,X(s)为输出,其中的G(s)为过度函数。
如下图所示,即为一个基于例题环境的简单开环控制,我们需要知道的是中间带S的过度函数将其分为了左右两部分,分别对应输入和输出,matlab提供了强大的函数系统,在fcn中可以实现定义以及使用(由于没有给出具体例题,在此我不进行过多描述)
我们主要看接下来的闭环控制,在此控制中用到了“比例控制器”,即使,其中Kp为比例系数,下图中r为我们的目标值,初始值我设定为80。之前的文章提到过当极点在复平面的左半边时,系统是具有稳定性的,那么我们就可以确定使得系统稳定的Kp的范围。
所得结果如下图所示,我们可以看到最终系统趋于稳定时,与我们的设定值是存在偏差的,这个偏差称为稳态误差,经过分析可以得出稳态误差,由此可见,Kp越小,误差越大,那么理论上Kp趋近于无穷大时,就不存在误差了,但是实际情况中Kp不可能无穷大,所以,使用比例控制器时稳态误差是不可避免的,那么我们就需要使用别的方法来规避这个,具体方法我们日后再说。