c++ gtsam::Point3详细介绍

gtsam::Point3 是 GTSAM 库中的一个类，用于表示三维空间中的点或向量。它主要用于几何计算和优化问题中的三维位置和方向。以下是 gtsam::Point3 类的详细介绍：

gtsam::Point3 类概述

Point3 类表示一个三维点或向量，通常用于描述空间中的位置或方向。它提供了多种操作和计算功能，便于进行几何变换和优化。

主要功能

1. 三维点表示：

   • 包含三个坐标分量（x, y, z）。
   • 可以表示空间中的任何位置或向量。

2. 向量运算：

   • 支持基本的向量运算，如加法、减法和标量乘法。
   • 支持点与点之间的距离计算。

3. 变换操作：

   • 可以应用旋转和位移变换，计算点在变换后的坐标。

主要成员函数

• 构造函数

Point3();  // 默认构造函数，创建 (0, 0, 0) 的点
Point3(double x, double y, double z);  // 使用给定的坐标创建点

• 获取坐标

double x() const;  // 获取 x 坐标
double y() const;  // 获取 y 坐标
double z() const;  // 获取 z 坐标

• 运算

Point3 operator+(const Point3& other) const;  // 向量加法
Point3 operator-(const Point3& other) const;  // 向量减法
Point3 operator*(double scalar) const;  // 向量与标量乘法
double dot(const Point3& other) const;  // 点积
Point3 cross(const Point3& other) const;  // 叉积

• 变换

Point3 transform(const gtsam::Pose3& pose) const;  // 将点应用到 Pose3 变换

• 输出

std::ostream& operator<<(std::ostream& os, const Point3& point);  // 输出点的坐标

示例代码

#include <gtsam/geometry/Point3.h>
#include <iostream>

int main() {
    gtsam::Point3 p1(1.0, 2.0, 3.0);
    gtsam::Point3 p2(4.0, 5.0, 6.0);
    
    gtsam::Point3 sum = p1 + p2;  // 向量加法
    double dotProduct = p1.dot(p2);  // 点积
    
    std::cout << "Sum: " << sum << std::endl;
    std::cout << "Dot Product: " << dotProduct << std::endl;

    return 0;
}

这段代码展示了如何使用 Point3 类进行向量加法和点积操作，并输出结果。