c++ gtsam::Key key1 = 1； gtsam::Vector value1(3)； 详细介绍

在 GTSAM 中，gtsam::Key 和 gtsam::Vector 是常用的数据类型。下面是这些类型的详细介绍和用法示例。

gtsam::Key

gtsam::Key 是 GTSAM 中用于唯一标识状态变量的类型。它通常是一个整数类型（size_t），用于区分和管理因子图中的各个变量。

特性

• 定义变量标识符：Key 是状态变量的唯一标识符。
• 类型：gtsam::Key 通常是一个 size_t 类型的别名。

示例

gtsam::Key key1 = 1; // 定义一个 Key，值为 1
gtsam::Key key2 = 2; // 定义另一个 Key，值为 2

gtsam::Vector

gtsam::Vector 是 GTSAM 中用于表示向量的类型。它是一个动态大小的浮点数组，通常用于表示变量的状态值或测量值。

特性

• 动态大小：gtsam::Vector 是一个动态大小的数组，能够容纳任意数量的浮点数。
• 使用：可以使用 gtsam::Vector 来存储状态变量的估计值、误差项或其他需要向量表示的数据。

示例

gtsam::Vector value1(3); // 定义一个长度为 3 的 Vector
gtsam::Vector value2(3); // 定义另一个长度为 3 的 Vector

完整代码示例

以下是一个简单的示例，展示了如何使用 gtsam::Key 和 gtsam::Vector 定义和操作状态变量：

#include <gtsam/nonlinear/Values.h>
#include <gtsam/base/Vector.h>
#include <iostream>

int main() {
    // 定义两个 Key
    gtsam::Key key1 = 1;
    gtsam::Key key2 = 2;

    // 定义两个 Vector，每个长度为 3
    gtsam::Vector value1(3);
    gtsam::Vector value2(3);

    // 为 Vector 赋值
    value1 << 1.0, 2.0, 3.0;
    value2 << 4.0, 5.0, 6.0;

    // 打印值
    std::cout << "Value1: " << value1.transpose() << std::endl;
    std::cout << "Value2: " << value2.transpose() << std::endl;

    return 0;
}