c++ gtsam/slam/PriorFactor.h详细介绍

黄卷青灯77

于 2024-09-17 11:58:35 发布

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文章标签： c++ GTSAM PriorFactor

本文链接：https://blog.csdn.net/HJQD777/article/details/142313100

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gtsam/slam/PriorFactor.h 是 GTSAM 库中的一个头文件，定义了 PriorFactor 类。PriorFactor 用于在优化问题中向特定变量添加先验约束，这是在机器人定位、SLAM（同时定位与地图构建）等问题中常见的需求。通过先验因子，用户可以指定某个变量应该接近某个已知的先验值，从而在图优化中提供额外的信息和约束。

`PriorFactor` 类概述

PriorFactor 是一种因子（Factor），用于向某个变量添加先验知识。因子图中的每个节点表示一个状态变量，而每个因子表示一个约束。PriorFactor 将已知的先验信息施加到某个状态变量上，通常用于为初始位姿、速度、IMU偏置等提供约束。

主要功能

先验约束：通过定义先验信息，将某个变量的值约束到某个已知值附近。这个约束在图优化中用于引导估计结果更接近真实值。
不同类型的先验因子：GTSAM 提供了多种类型的 PriorFactor，用于不同类型的变量。例如：
- PriorFactor<Pose3> 用于三维位姿的先验约束。
- PriorFactor<Point3> 用于三维点的先验约束。
- PriorFactor<double> 用于标量变量的先验约束。
因子图优化：将 PriorFactor 添加到因子图中，结合其他观测因子，通过非线性优化求解最优状态。

主要成员函数

PriorFactor 是模板类，因此它可以作用于不同的数据类型，如 Pose3、Point3、Vector 等。以下是其主要成员函数和功能：

构造函数

PriorFactor(Key key, const T& prior, const SharedNoiseModel& model);

key：因子作用的变量的键值，表示图中的变量节点。
prior：变量的先验值（比如一个已知的 Pose3 或 Point3）。
model：噪声模型，用于描述测量的不确定性。

误差计算

PriorFactor 的作用是在因子图优化中计算误差（即变量与先验值之间的偏差），并通过最小化该误差来约束优化结果。误差函数通常由以下形式的公式给出：

double error(const Values& values) const;

values：当前变量的值集合，包含图中所有变量的估计值。
返回的误差是优化过程中需要最小化的目标。

获取先验值

可以通过以下方法获取先验值：

const T& prior() const;

使用示例

以下示例展示了如何在 GTSAM 中使用 PriorFactor 为 Pose3 变量添加一个先验约束。

#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>
#include <gtsam/geometry/Pose3.h>
#include <gtsam/nonlinear/NonlinearFactorGraph.h>
#include <gtsam/nonlinear/Values.h>
#include <gtsam/nonlinear/LevenbergMarquardtOptimizer.h>
#include <gtsam/inference/Symbol.h>
#include <iostream>

using namespace gtsam;

int main() {
    // 创建因子图
    NonlinearFactorGraph graph;

    // 为 Pose3 创建先验值
    Pose3 priorPose(Rot3::RzRyRx(0, 0, 0), Point3(0, 0, 0));  // 先验位姿
    auto noiseModel = noiseModel::Diagonal::Sigmas(Vector3(0.3, 0.3, 0.3));  // 噪声模型

    // 使用 PriorFactor 为某个节点添加先验
    Key poseKey = Symbol('x', 1);  // 定义变量的键值
    graph.add(PriorFactor<Pose3>(poseKey, priorPose, noiseModel));

    // 初始估计（偏离先验值的初始值）
    Values initialEstimate;
    initialEstimate.insert(poseKey, Pose3(Rot3::RzRyRx(0.1, 0.2, -0.1), Point3(1, -1, 0.5)));

    // 优化
    LevenbergMarquardtOptimizer optimizer(graph, initialEstimate);
    Values result = optimizer.optimize();

    // 输出优化结果
    result.at<Pose3>(poseKey).print("Optimized pose:");

    return 0;
}