c++ gtsam_unstable/nonlinear/IncrementalFixedLagSmoother.h详细介绍

gtsam_unstable/nonlinear/IncrementalFixedLagSmoother.h 是 GTSAM 的一个不稳定版本（unstable）中的头文件，定义了 IncrementalFixedLagSmoother 类。这类在增量式平滑和映射（SLAM）问题中用于处理固定滞后（fixed-lag）平滑。虽然这个类在 GTSAM 中被标记为“不稳定”，但它仍然提供了功能强大的增量式平滑能力，适合在动态和实时系统中使用。

IncrementalFixedLagSmoother 类详细介绍

IncrementalFixedLagSmoother 类实现了一种增量式固定滞后平滑算法。这种算法可以在添加新数据时，保留最近的一段时间的优化结果，同时忽略更久远的历史数据。它非常适合于处理实时系统中不断到达的数据，并对实时性能有较高要求的应用。

主要功能

1. 固定滞后平滑：在每次更新时，仅保持最近的固定时间窗口内的数据进行优化。这个时间窗口称为滞后窗口。
2. 增量式更新：允许在系统运行时逐步添加新数据并更新优化结果，而无需重新优化所有数据。
3. 实时处理：适用于实时系统，能够有效地处理不断变化的数据。

主要成员函数和操作

• 构造函数

IncrementalFixedLagSmoother(size_t fixedLag);

• 创建一个 IncrementalFixedLagSmoother 对象，并指定滞后窗口的大小（固定滞后）。fixedLag 参数用于定义保持的时间窗口大小。
• 更新因子图

void update(const NonlinearFactorGraph& newFactors, const Values& newValues);

• 将新的因子和变量添加到当前的因子图中，并增量地更新优化结果。
• 获取优化结果

Values calculateEstimate() const;

• 返回当前优化结果，即在固定滞后窗口内的优化变量的估计值。
• 获取平滑结果

Values getSmoothingEstimate() const;

• 获取平滑结果，即考虑到固定滞后的优化估计值。
• 重置平滑器

void reset();

• 清除当前的平滑器状态，通常在需要重新开始优化时使用。

参数设置

• 固定滞后窗口大小：设置固定滞后窗口的大小，以确定保留的历史数据量。这个大小会影响到平滑器的性能和内存使用。

代码示例

以下是一个简单的示例，展示了如何使用 IncrementalFixedLagSmoother 进行平滑：

#include <gtsam_unstable/nonlinear/IncrementalFixedLagSmoother.h>
#include <gtsam/nonlinear/NonlinearFactorGraph.h>
#include <gtsam/nonlinear/Values.h>

int main() {
    // 创建 IncrementalFixedLagSmoother 对象，设置滞后窗口大小为 10
    size_t fixedLag = 10;
    gtsam::IncrementalFixedLagSmoother smoother(fixedLag);

    // 创建因子图和初始值
    gtsam::NonlinearFactorGraph graph;
    gtsam::Values initial;

    // 添加因子和初始值（具体内容根据实际问题定义）

    // 更新平滑器
    smoother.update(graph, initial);

    // 获取优化结果
    gtsam::Values result = smoother.calculateEstimate();

    // 打印结果
    result.print("Optimized Values:\n");

    return 0;
}

总结

IncrementalFixedLagSmoother 提供了一种高效的增量式固定滞后平滑方法，适用于实时系统中的大规模因子图优化问题。通过只保留最近的一段时间的数据，它在处理不断变化的数据时具有高效的实时性能。虽然它在 GTSAM 的“不稳定”版本中，但它仍然是解决实时平滑问题的重要工具。