c++ ros/ros.h详细介绍

ros/ros.h 是 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的一个核心头文件，它定义了 ROS 程序中最常用的 API 函数和类，帮助用户开发 ROS 节点、处理消息、启动和关闭节点等。包含 ros/ros.h 是编写 ROS 节点时的基本步骤，能够让用户使用 ROS 的核心功能。

ros/ros.h 头文件的主要功能

1. 节点初始化与管理：提供初始化、关闭和管理 ROS 节点的函数。
2. 日志输出：提供日志记录的功能，帮助开发人员调试程序。
3. 时间与持续时间处理：支持处理 ROS 时间、持续时间、周期、速率等。
4. 消息发布与订阅：帮助用户快速发布和订阅 ROS 话题消息。
5. 服务与客户端：管理 ROS 服务的创建与调用。

主要类与函数

1. 节点管理

• ros::init()

void init(int& argc, char** argv, const std::string& name);

• 初始化 ROS 节点，在创建任何 ROS 节点之前必须调用。argc 和 argv 用于接收命令行参数，name 用于指定节点的名称。

示例：

ros::init(argc, argv, "node_name");

ros::NodeHandle

• ros::NodeHandle 是管理 ROS 节点的接口，提供话题、服务、参数等 ROS 功能的访问点。通过创建一个 NodeHandle 对象，可以开始与 ROS 进行通信。

示例：

ros::NodeHandle nh;

• ros::spin()

void spin();

• 阻塞函数，用于处理消息的回调。通常在订阅者节点中使用，保持程序运行，并等待接收消息。

• ros::spinOnce()

  • 与 spin() 类似，但只处理一次回调队列中的消息，适用于在循环中使用而不是阻塞等待。

2. 消息发布与订阅

• ros::Publisher

  • 通过 ros::Publisher 对象，可以向某个话题发布消息。

  示例：

  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
  

• ros::Subscriber

  • 通过 ros::Subscriber 对象，可以订阅某个话题并指定回调函数来处理接收到的消息。

  示例：

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, callbackFunction);
  

  其中，callbackFunction 是用户定义的处理消息的函数。

3. 服务与客户端

• ros::ServiceServer 和 ros::ServiceClient

  • ros::ServiceServer 用于创建一个服务，响应客户端请求。
  • ros::ServiceClient 用于发送请求到服务并获取响应。

  服务端示例：

  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("service_name", serviceCallback);
  

  客户端示例：

  ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<package_name::ServiceType>("service_name");
  

4. 日志输出

• ROS 提供了一系列的日志输出宏，用于调试和记录日志信息，日志的级别包括 DEBUG、INFO、WARN、ERROR 和 FATAL。

  ROS_DEBUG("This is a debug message");
  ROS_INFO("This is an info message");
  ROS_WARN("This is a warning message");
  ROS_ERROR("This is an error message");
  ROS_FATAL("This is a fatal message");
  

5. 时间与速率管理

• ros::Time 和 ros::Duration

  • ros::Time 用于获取当前时间，ros::Duration 用于表示时间间隔或持续时间。

  ros::Time now = ros::Time::now();
  ros::Duration duration(5.0);  // 5 seconds
  

• ros::Rate

  • 用于设置循环的频率，控制节点执行的频率。

  ros::Rate loop_rate(10);  // 10 Hz
  

  在主循环中使用：

  while (ros::ok()) {
      // your code here
      ros::spinOnce();
      loop_rate.sleep();
  }
  

代码示例

以下是一个简单的 ROS 节点示例，展示了如何初始化节点、发布和订阅消息：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数，当收到消息时被调用
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv) {
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "talker_listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个发布者，发布到 "chatter" 话题
  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 创建一个订阅者，订阅 "chatter" 话题
  ros::Subscriber chatter_sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 设置循环频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok()) {
    // 创建并发布消息
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello, ROS!";
    chatter_pub.publish(msg);

    // 调用回调函数处理订阅消息
    ros::spinOnce();

    // 休眠以维持 10Hz 的循环频率
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

总结

ros/ros.h 是开发 ROS 节点的核心头文件，提供了 ROS 节点管理、消息发布与订阅、服务与客户端、日志记录、时间管理等基本功能。通过包含 ros/ros.h，用户可以构建和管理 ROS 系统中的各类节点，实现复杂的机器人功能。