基于模型预测控制（MPC）与 优控制理论的Carsim与Matlab Simulink联合仿真实现汽车主动避撞与自适应巡航功能学习资料

基于模型预测控制（自带的mpc模块）和最优控制理论的Carsim与Matlab simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能（acc自适应巡航），包含simulink模型（其中有车辆逆纵向动力学模型、逆发动机模型、切换控制逻辑等），Carsim模型，资料。
（最好用Carsim2016版本及以上版本，模型不是很难，适合新手初步学习）

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西南害羞的贝母

探索Carsim与Matlab Simulink联合仿真：实现汽车主动避撞与跟车功能

摘要：
本文将探讨如何利用Matlab Simulink与Carsim的联合仿真，基于模型预测控制（MPC）及最优控制理论，实现汽车的主动避撞（ACC自适应巡航）和跟车功能。本文将深入分析Simulink中的逆纵向动力学模型、逆发动机模型及切换控制逻辑的搭建，并结合Carsim的实用模型进行演示。希望通过此文，为初探者提供一个清晰的学习路径。

一、引言

在汽车智能化、网联化的趋势下，主动安全技术愈发受到关注。其中，主动避撞和跟车功能是衡量汽车智能化水平的重要指标之一。本文将通过Matlab Simulink与Carsim的联合仿真，展示如何基于MPC模块和最优控制理论，实现这些功能。

二、Simulink模型构建

1. 逆纵向动力学模型：Simulink中，逆纵向动力学模型是关键的一环。它根据车辆的当前状态（如速度、加速度等）以及驾驶员的意图（如油门、刹车等），计算出车辆所需的驱动力或制动力。这一模型是车辆实现主动避撞和跟车功能的基础。

2. 逆发动机模型：逆发动机模型则负责根据驱动力或制动力需求，计算出相应的发动机转矩或转速。这一模型与车辆的发动机性能密切相关，是实现精确控制的关键。

3. 切换控制逻辑：在Simulink中，切换控制逻辑是连接各模块的桥梁。它根据车辆的状态和驾驶员的意图，决定是否启动避撞或跟车功能，并协调各模块的工作。

三、Carsim模型应用

Carsim作为一个强大的汽车仿真，提供了丰富的车辆模型和环境模型。在本次联合仿真中，我们将使用Carsim的车辆模型进行实车模拟，以验证Simulink中模型的正确性。

四、MPC模块与最优控制理论的应用

MPC模块是一种基于模型的预测控制方法，它可以根据车辆当前的状态和未来的预测，计算出最优的控制策略。而最优控制理论则为MPC模块提供了理论基础。在本次仿真中，我们将利用MPC模块和最优控制理论，实现汽车的主动避撞和跟车功能。

五、联合仿真实现

通过Matlab Simulink与Carsim的联合仿真，我们可以将Simulink中的模型与Carsim中的实车模型进行连接。在仿真过程中，Simulink中的模型会根据车辆的当前状态和驾驶员的意图，计算出控制指令，并通过接口传递给Carsim中的实车模型。Carsim则会根据接收到的指令，模拟出车辆的响应和状态变化。通过不断调整Simulink中的模型参数，我们可以找到最优的控制策略，实现汽车的主动避撞和跟车功能。

六、结论

本文通过探索Matlab Simulink与Carsim的联合仿真，展示了如何基于MPC模块和最优控制理论，实现汽车的主动避撞和跟车功能。通过搭建逆纵向动力学模型、逆发动机模型及切换控制逻辑等关键模块，并结合Carsim的实用模型进行演示，为初探者提供了一个清晰的学习路径。未来，随着智能网联汽车的进一步发展，这类技术将有更广泛的应用前景。

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