26_Revolution_Current_Double_Loop

                            转速电流双闭环的直流调速系统：

    双闭环控制直流调速系统的特点是：
    电动机的转速和电流分别由两个独立的调节器分别控制，且转速调节器的输出就是电流调节器的给定，因此电流环能够随转速的偏差调节电动机电枢的电流。


当转速低于给定转速时：
    转速调节器的积分作用使输出增加，即电流给定上升，并通过电流环调节使电动机电流增加，从而使电动机获得加速转矩，电动机转速上升。

当实际转速高于给定转速时：
    转速调节器的输出减小，即电流给定减小，并通过电流环调节使电动机电流下降，电动机将因为电磁转矩减小而减速。

当转速调节器饱和输出达到限幅值时：
    电流环即以最大电流限制 Idm 实现电动机的加速，使电动机的起动时间最短，在可逆调速系统中实现电动机的快速制动。

在不可逆调速系统中，由于晶闸管整流器不能通过反向电流，因此不能产生反向制动转矩而使电动机快速制动。



比例和积分调节分为两个通道，其中积分调节器 integrate 的限幅表示调节器的饱和限幅值，而调节器的输出限幅值由饱和模块 Saturation设定。
   
    调节器用作转速调节器 ASR 时，在起动中由于开始转速偏差大，调节器输出很快达到输出限幅值，在转速超调后首先积分器退饱和，然后转速调节器输出才从限幅值开始下降。
 
利用Power System模块的直流双闭环系统仿真：

  转速反馈和电流反馈均取自电动机测量单元的转速和电流输出端，减少了测速和电流检测环节；

  电流调节器 ACR 的输出端接移相特性模块 shifter 的输入端，而电流调节器 ACR 的输出限幅就决定了控制角的 αMIN 和 αMAX 限制。

1、参数：

整流部分：

供电电源            Ua = Ub = Uc = 123sqrt(2) V
整流器最小角度    α = 30°
整流电压            Uo ≈ Ud = 200V；
输出平波电抗器    L = 0.2 ; R = 0.004 ( 不带电阻时，MATLAB计算可能不收敛 )

电机参数：

电枢电阻：    Ra = 0.21     La = 0.000021H
励磁回路：    Rf = 146.7    Lf = 0H ( 稳态分析时可取为零 )
电枢互感：    Laf = 0.84H
转动惯量：    J = 0.2 Kg * m^2
额定转速：    nN = 1500r/min
额定负载转矩：    Tn = 22N*m
电动势(转矩)常数：    Ce = 0.132 V/(r/min) CT = 0.55Ce

控制部分参数：

给定电压：        Uct = 10V；
输入给定时间常数        Ton = 0.01s

转速环：
    放大倍数        Pasr = 40，
    积分时间常数    Tasr = 0.02
    积分上限幅值    Vmax = 12V
    输出限幅        Vi*max = ±10V
    输出时间常数    Tasr = 0.002s
    转速反馈系数    α = 10/1500


电流环：
    放大倍数        Pacr = 25；
    积分时间常数    Tacr = 0.004
    积分上限幅值    Vmax = 12V
    输出限幅        Vct*max = ±10V
    电流反馈系数    β = 10/22    ( 忽略反馈时间常数 )

结果分析：

1.    从转速和电流被形可以看到：在起动阶段电动机以恒流起动，在 1.1s 时起动过程结束，电枢电流下降到0，转速上升到最高且大于 1450r/min

2.    1.6s时加上负载，电动机转速下降， ASR 开始退饱和，电流环发挥调节作用，使电动机稳定在给定转速上。

3.    由上可见，当加入负载后稳态速降很小，且在启动时基本可以保持为最大电流，所以启动速度也很快。

4.    当减小ASR的放大倍数时，由理论分析可知，加入负载后的额定速降将增大：( 例如Kp减小为5 )

1_Layout:

2

3

4

5

6

7