基于Unity的模块装配

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前言

利用Unity中的Ml-agent的模块实现两个模块的自动装配。主要包括前期环境的配置、状态、动作和奖励的编程，以及最后利用强化学习实现两个模块的自动装配。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、前期准备

1.Unity的Ml-agent模块

Unity的ML-Agent-Toolkit是一个工具，它通过游戏和模拟的方式构建一个可供智能体训练的环境，然后通过简单易用的Python API调用强化学习、模拟学习、神经进化（Neuroevolution)或者其他机器学习的方式对智能体进行训练。

ML-Agent-Toolkit工具是独立于Unity的，下载Unity后需要单独下载ML-Agent工具进行下载。同时需要注意的是不同的Unity版本与不同的ML-Agent工具的版本的适配性。本文采用的是Unity，2019.1.2f1的版本和ML-Agent。

具体的Unity中ML-Agent的安装和使用请参考ML-Agent的使用。

2.3D的建模和导入

通过在Solidworks建立3D模型，然后将3D模块转成 FBX文件，方便后期导入进Unity。具体的3D模型如图

二、环境的配置

1.引入ML-Agent库与工具包

ML-Agent库导入代码如下：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using MLAgents;

官网下载的工具包放入asset下

2.Unity中装配的定义

测量平面与平面之间的角度计算
具体思路为：获取想要测量平面的法向量，通过法向量计算角度。平面法向量可以通过Unity中的内置函数Ray实现测量。实现方法如下：
在想要测量的平面外建立一个空物体，然后在空物体下添加代码测量平面的法向量：

通过Ray计算所需平面的法向量，其代码如下：

Vector3 PlaneNormal;
        Vector3 Direction = target - empty;//target是物体，present是empty
        Ray ray = new Ray(empty, Direction);
        RaycastHit Hit;
        if (Physics.Raycast(ray, out Hit))
        {
   
            // print("法线" + hit.normal);
        }
        PlaneNormal = Hit.normal;
        //print("Hit.normal" + Hit.normal);
        return PlaneNormal;//通过函数获得

获取两个平面的法向量后可以通过反三角函数计算两个平面的角度，在Unity中代码如下：

float VectorRadian = Vector3.Dot(plane1.normalized, plane2.normalized);
float VectorAngle = Mathf.Acos(VectorRadian) * Mathf.Rad2Deg;

其中plane1是第一个平面的法向量，plane2是第二个平面的法向量。

测量平面与平面之间的距离计算
具体的思路是在两个平面之间设置一个空物体，通过Ray函数分别计算到达平面1的距离和到达平面2的距离，然后相加即为两个平面的距离，具体的代码如下：

Vector3 Distance;
		#第一个距离
        Vector3 Direction1 = plane1 - empty;//plaen1是物体，present是empty
        Ray ray = new Ray(empty, Direction1);
        RaycastHit Hit;
        if (Physics.Raycast(ray