大疆Onboard SDK开发中连接飞控后串口设置与开机自启动

大疆Onboard SDK开发中连接飞控后串口设置与开机自启动

Manifold/TX2/Linux 下相关设置

1、设置程序上电自动执行

设置程序上电自动执行，即为设置开机自动运行可执行文件，Manifold/TX2 中的设置大同小异，均需要借助 bash 脚本(即 sh 脚本，bash 为增强版本)，bash 脚本以下图为例：

按照上图的格式建立好 bash 脚本之后，可使用 gnome 的启动项管理实现该 脚本文件的开机自启(TX2 中已经安装好相关工具)：

$ sudo gnome-session-properties

打开该工具后在界面中加入要启动的 sh 脚本即可，即在 Command 项输入：

bash /home/nvidia/…

即 bash 指令+空格+脚本路径的格式。

2、指定串口号名称

1)在终端中输入 ls /dev/ttyU* 可查看 USB 的串口链接情况；

2)在终端中输入 udevadm info /dev/ttyUSB0 可查看 ttyUSB0 的详细信息， 找到其中的串口对应物理编号，一般为 1-1:1.0 的形式(或 3-1:1.0)；

3)在终端中输入 sudo gedit /etc/udev/rules.d/com_port.rules 编辑该文件；

4)在该文件中输入：

ACTION==“add”,KERNELS==“1-1:1.0”,SUBSYSTEMS==“usb”,MODE:=“0777”,

SYMLINK+=“djiosdk” 即可将 1-1:1.0 对应的串口名称指定为 djiosdk。 在插入多个设备后，首先连接的 USB 设备为 ttyUSB0，之后依次增大，由于 上电时的未知性，1-1:1.0 串口所连接的设备不一定是 ttyUSB0，因此使用该方法， 将 1-1:1.0 串口 所 连接 的 设备 指定 为 djiosdk ， 只要 该 串口 连接， 则 其 就 具有 djiosdk 的名称。