单目深度估计NYU数据集

已于 2022-11-19 11:40:55 修改
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分类专栏： 单目深度估计 文章标签： 人工智能
于 2022-11-19 11:38:07 首次发布
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单目深度估计NYU数据集
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Sun-RGBD 数据集

https://rgbd.cs.princeton.edu/

点击 V1 下载
在这里插入图片描述

【数据集合集】最全最新：深度估计相关数据集（Depth Estimation）
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2、因为项目要求图像分辨率长宽应该是32的倍数，所以你录制的视频分辨率如果达不到这个要求的话，需要再进行裁剪，同时为了使模型能跑的起来跑快点，建议你再将高分辨率的图像进行裁剪。4、使用picturepath.py生成train_files.txt文件和val_files.txt文件，替代原来splits/eigen_zhou目录下的文件。7、训练完成后，依据readme中的命令行对图像进行预测看结果，这个预训练参数模型再训练的预测结果，应该是在相关数据集上的效果明显优于KITTI预训练模型。
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一、ModelNet 普林斯顿ModelNet项目的目标是为计算机视觉、计算机图形学、机器人和认知科学领域的研究者们提供一个全面、干净的三维CAD模型集合, 该数据的主页地址https://modelnet.cs.princeton.edu, 数据最早发布在论文3D ShapeNets: A Deep Representation for Volumetric Shapes [CVPR 2015]上。 相关工作人员从数据中选择了常见的40类和10类构成数组子集, 分别表示为ModelNet40和ModelN
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### 使用TensorFlow实现单目深度估计 #### 单目深度估计简介 单目深度估计是从单一图像中预测场景中物体距离相机的距离的任务。该任务具有挑战性，因为仅依靠一张图片无法提供立体视觉带来的直接深度线索。然而，通过训练神经网络模型并利用大量带标注的数据集可以有效解决这一问题。 #### 数据准备 为了构建有效的单目深度估计模型，需要收集大量的成对数据——即输入的RGB彩色图及其对应的地面真实深度图。常用的数据集包括KITTI、NYU Depth V2等[^1]。这些数据集中包含了丰富的室内室外环境样本，有助于提高模型泛化能力。 #### 构建卷积神经网络架构 一种常见的做法是采用编码器-解码器结构来设计用于单目深度估计的CNN框架： ```python import tensorflow as tf from tensorflow.keras import layers, models def build_model(input_shape=(None, None, 3)): inputs = layers.Input(shape=input_shape) # Encoder part (downsampling) conv1 = layers.Conv2D(64, kernel_size=7, strides=2, padding='same', activation='relu')(inputs) pool1 = layers.MaxPooling2D(pool_size=(3, 3), strides=2)(conv1) ... # More convolutional and pooling layers here # Decoder part (upsampling) upsampled_layer = ... outputs = layers.Conv2DTranspose(filters=1, kernel_size=3, strides=2, padding="same", activation=None)(upsampled_layer) model = models.Model(inputs=[inputs], outputs=[outputs]) return model ``` 此代码片段展示了如何定义一个简单的基于Keras API 的编码器-解码器风格的CNN模型。实际应用时可根据具体需求调整层数量及参数设置。 #### 训练过程配置 在完成上述准备工作之后，就可以着手编写损失函数以及优化算法的选择了。对于回归类问题而言，均方误差(MSE)是一个不错的选择；而对于某些特定应用场景下也可以考虑其他形式如绝对差异(L1 Loss)[^3]。 ```python model.compile(optimizer=tf.optimizers.Adam(), loss='mean_squared_error') history = model.fit(train_images, train_depth_maps, epochs=EPOCHS, batch_size=BATCH_SIZE, validation_data=(val_images, val_depth_maps)) ``` 这段脚本说明了怎样编译和拟合所创建好的模型实例至给定的数据集上进行学习。 #### 测试与评估 当经过充分迭代后的模型收敛后，便可以在测试集上来验证其性能表现，并计算诸如平均绝对误差（MAE）、相对误差百分比等指标来进行定量分析。 ```python test_loss = model.evaluate(test_images, test_depth_maps) predictions = model.predict(sample_test_image) plt.imshow(predictions.squeeze()) plt.show() ``` 以上命令可用于展示预测结果可视化效果。
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