CANopen

一、CANopen简介

canopen协议属于应用层协议，是由一系列子协议组成，分为通讯子协议和设备子协议。

通讯子协议例如CIA 301子协议，其对canopen网络的架构进行了规范 ，针对某些特定的对象字典中的数据对象规定了相应的功能。

设备子协议目前在电机控制中主要使用CIA 402设备子协议，CIA 402子协议定义了电机控制相关的数据对象，状态机制，控制模式等。

CAN标识符分配表:

在CANOPEN协议中，规定COB-ID的11位中包含4位的功能吗和7位的节点地址

Node-ID —— 即伺服的站号，Node-ID 范围是 1～127；

Function Code ——数据传输的功能码，定义各种 PDO、SDO、管理报文的传输级别，

功能码越小，优先级越高。

CANOPEN 中包含以下几种报文，及其功能码如下：

2.1 服务数据对象SDO

 SDO报文主要是访问设备对象字典，处理实时性不高的数据，SDO 通讯方式基于客户端/服务器模型，发送的报文会收到接收者的应答，访问者为客户端，被访问的设备为服务器，传输类型分为三种快速SOD传输,分段SDO传输,块传输。
  根据SDO upload协议，根据访问的对象字典数据类型，分为SDO upload expedited（小于4个字节）和SDO upload normal（大于4个字节，一般访问string或者文件传输可能用到） 两种；
        SDO快速写操作格式：

SDO快速读操作格式：

例如：

SDO读写操作实例：

402状态机