控制算法简析3——LKA中PID控制的error选取

概述

之前在matlab-prescan联合仿真验证LKA算法时发现方向盘会震荡，车身姿态也会发生震荡且在转弯时会出现跑内圈的情况：


如上图，这个问题调了很长时间，后来才发现是PID的输入量选取有问题，不应选取车辆的横向误差（LatDisError），而应该选取航向角误差（HeadingError）。其原因分析了很长时间，都只能从直观感受上理解原因，直到看到这篇文章，才真正从控制理论的角度进行分析考虑：

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理论分析

下面转载一篇博文《直线车道保持动力学分析 (Lane Keeping)》

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