记录学习ROS day01 第一个Node节点

创建节点前准备

因为节点不能脱离包而存在，所以为Node找一个上级组织——包，eg:ssr_pkg（格式为xx_pkg）。注：也可以用集合的包含关系来解释

此时在这个ssr_pkg包中就有了此节点，随便命个名：超声波_Node(格式为xx_Node)。

工作空间：catkin_ws 文件夹

创建软件包：首先进入工作空间src目录下

cd catkin_ws/src/                 #进入工作空间的src目录下
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs     #创建包  catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>

解释一下：依赖项(把通用的节点/资源封装在一起，形成的包，因此这个包就成了通用的依赖项，可以参考Java语言中的“封装”思想)。所以以下3项均为包，查看包可以用：roscd roscpp通过ls查看，创建包时，也一定要选择系统中已经存在的软件包！

rospy    python语言支持

roscpp   C++语言支持

ros std_msgs   标准消息包

这里创建了4个项，前两个是文件，后俩是目录（位置在工作空间下src下，进入包中ssr_pkg，便可看到）

接下来进入VSCode中，找到ssr_pkg目录下，可以看到多了CMakeLists.txt文件，这个文件是编译相关的配置文件。package.xml是对包的描述。

创建Node节点

进入code,在ssr_pkg包下的src，右键创建文件，命名chao_node.cpp(格式：xx_node.cpp)

首先

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{       
        ros::init(argc,argv,"chao_node");
        printf("Hello World！\n");
        return 0;
}

接下来在CMakeLists.txt文件最后加上

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)

解释一下：代码来源CMakeLists.txt文件中，在build下找合适的编译规则

原指令：# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/ssr_pkg_node.cpp)

其中：${PROJECT_NAME}_node是可执行文件名，我这里的可执行文件是chao_node,

第二项src/ssr_pkg_node.cpp是指定从哪个代码文件进行编译，这里选择的是src目录下的chao_node.cpp

所以更改为上述指令，最后别忘了去掉#以及保存。

编译节点

在code中：Ctrl+shift+B

或者在终端依次输入

cd catkin_ws       #进入包中
catkin_make          #编译整个包

运行节点

首先启动ros系统，在终端中输入roscore

运行节点

rosrun ssr_pkg chao_node

解释：rosrun <包名> <节点文件>

若出现找不到ssr_pkg包，source一下（找到setup.bash,也可以尝试把工作空间的环境参数加载到终端程序中，具体操作见补充）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后重新运行节点

你就会得到"Hello World!"啦

完善节点信息

以下为一个案例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char  *argv[])
{       
        ros::init(argc,argv,"chao_node");
        printf("我是111！\n");

        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("shang_ke_le",10);


        ros::Rate loop_rate(10);
        while(ros::ok())
        {
           printf("我要刷屏了\n");
           std_msgs::String msg;
           msg.data = "我是傻子";
           pub.publish(msg);
           loop_rate.sleep();
        }
        return 0;
}

诸君且听我娓娓道来

ros::init(，，);           //用来初始化，前两个是mian的参数：argc,argv,第三位填节点名称

有了这个，就要有相对应的库函数：#include <std_msgs/String.h>

在CMakeLists.text文件中，加上：

target_link_libraries(chao_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

然后编译，运行....

补充：

最后：把工作空间的环境参数加载到终端程序中

在终端输入

code ~/.bashrc

进入到了setup.bash文件，在这个文件的最后加上

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

就欧克啦！