Topic话题与Message消息

ROS学习第二天（我用的是Ubunt20，ros是noetic版本，现在常用的是22版，humble版本）

介绍

节点与节点之间肯定要通讯，发布者发布消息，接收者接收消息，在进行行为的发生，从而实现某种功能。

比较常见的是，两个不在同一个包中的节点要通讯，此时就要有个Topic话题（举个例子：国服马超和国服马克都打王者，怎么组合？首先建个群，王者开黑群（群即为话题，将两个不相干的包放在一起），国服马超，马克的账号分别代表两个包，俩角色分别代表俩节点，这俩节点要在一起，就必须在这个群中，也就是话题中），大家相互聊天，边出现了通讯，其中每个人说过的每句话都是一个Message消息。

注意一点，Message都是刷屏的存在，也就是说循环输出，确保话题订阅者Subsciber能够接收最新信息，发布者也叫Publisher。

小结一下：

1.话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式。
2.话题通讯的两个节点通过话题的名称建立起话题通讯连接。
3.话题中通讯的数据，叫做消息Message。
4.消息Message通常会按照一定的频率持续不断的发送，以保证消息数据的实时性。
5.消息的发送方叫做话题的发布者Publisher。
6.消息的接收方叫做话题的订阅者Subsciber。

补充：多个节点之间通过设置多个话题，但也不有在一个话题中出现多个发布者的情况（要确定同时只能有一个发布者在发消息，否则会出现信息杂乱，机器人无法实现想要的预期结果）

了解了上述节点通讯的大体模式，接下来让我们详细的了解一下消息的类型

还记得我们前边讲的std_msgs吗？这就是一种。

可以在index.ros.org网站查询，比如下边的，选择对应的版本

以我现在用的noetic版本为例：

有着各种各样的。而且，我才发现，我正在学的居然是ros1，啊啊啊，因为22版本的光盘一直安装出问题，不过触类旁通嘛，以后再整ros2.