【车载】轮速-AK协议

1 AK协议定义

2 如何测量AK信号

3 AK帧结构

4 AK帧解析

4.1速度脉冲

4.2数据段

5 AK协议两种运行状态

5.1低速状态：

5.2高速运行

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注：对于AK的编码，其实就是曼彻斯特编码，对于编解码原理，可以参考另一篇文章：一文让你读懂曼彻斯特

1 AK协议定义

        AK协议是一种轮速传感器（WSS）和电子控制单元（ECU）的标准接口，用于数据信号的传输。传感器产生的信号经过信号调制单元处理，产生速度信号和数据信号。

2 如何测量AK信号

        AK信号是通过改变电流的大小来传输数据，电流分为三级。

高等级电流(I_CCH，HIGH-level supply current)，一般取28mA，用于速度脉冲；
中等级电流(I_CCM，MID-level supply current)，一般取14mA，用于数据协议位；
低等级电流(I_CCL，LOW-level supply current)，一般取7mA，表示信号中的低电平。

        所以只需要测量电流的大小即可，一般情况下，需要准备一台示波器+一个电流钳即可。

3 AK帧结构

                

        一帧AK信号包含速度脉冲(speed pulse)和数据协议位(data protocol bits)，对应着速度信号和数据信号。

        每一个速度脉冲表示传感器过一次齿，根据相邻两个速度脉冲的时间间隔（齿间隙）可以算出轮速。

        数据协议位表示其他附加信息，比如旋转方向、场幅度(field amplitude)等内容。

4 AK帧解析

4.1速度脉冲

        当传感器检测到过齿，延时t_d（70~121us）后输出一个速度脉冲，脉冲宽度为t_p（通常为50us）。速度脉冲后面是数据协议位，最多有9个的数据单元。每个数据单元表示1位数据，所占时长为t_p。在速度脉冲和数据协议位的第一个数据单元之间存在t_p/2的时间间隔。

4.2数据段

        一帧数据内，数据段的波形，若检测到电流上升沿则表示数据1，电流下降沿表示数据0。若不存在电流边沿，则该位数据无效。数据段每个位的定义如下：

5 AK协议两种运行状态

        根据输入信号的频率不同，AK信号分两种状态：低速运行和高速运行。

5.1低速状态：

        当输入信号频率较低，距离上次检测到过齿信号的时间已超过T_stop（通常为150ms），则将信号重新发送一遍，但速度脉冲用电流大小为I_CCM的人工速度脉冲代替。

        若T_stop后依然未检测到过零输入信号，继续重复发送。如果在1秒内没有检测到过齿信号，或相关迟滞电平在250毫秒内没有通过，系统进入低速模式，协议数据位中的模式位(M)由0变为1。

        重复发送信号时，若一帧信号还没发送完时检测到了过齿信号输入，则发送新速度脉冲之前终止重复传输。因存在延时t_d，所以在检测到过齿信号后正在发送的数据单元（不是数据帧，只是当前的一个位）可以正常发送完毕，并且发送新速度脉冲前存在至少t_p/2的时间间隔。如图所示。

                

5.2高速运行

        当输入信号的频率很高时，速度脉冲后面的9个数据单元并不一定会全部发送，但正在发送的数据单元都可以正常发送完毕，而且每帧数据一定存在一个速度脉冲。这种运行状态和低速运行中重复发送信号的终止方式一致。