MPU6500原始数据读取

一、程序流程图

原始数据的数据读取十分简单，就是先对传感器进行一系列的初始化，然后再读取特定寄存器的值就行了。所谓的初始化，就是对传感器的配置寄存器写入特定值。单片机与传感器之间采用SPI通信，流程图如下：

根据流程图，我们只需要写四个函数就能实现读取功能：

1、SPI初始化函数
2、写MPU6500寄存器函数
3、读MPU6500寄存器函数
4、初始化MPU6500函数

二、代码详解

1、SPI初始化函数

SPI初始化函数就不多讲了，原子野火均有讲解，为了文章完整性，代码粘贴如下：

void Init_SPI5(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  	SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
  	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI5, ENABLE);
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI5);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_SPI5);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_SPI5);
  
	/*SCK、MISO、MOSI*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9);
	
	/*NSS*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);
 
	SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
	SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
	SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;	 
	SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;	        //10
	SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;	      //01
	SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;		
	SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8;	
	SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;  // ！！！MSB先行
	SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
	SPI_Init(SPI5, &SPI_InitStructure);
	SPI_Cmd(SPI5, ENABLE);		
}

2、MPU6500读写寄存器函数

SPI是双向全双工通信协议，发送和接收是同时进行的。就是说，当单片机用SPI向传感器发送一个字节，同时会收到来自传感器的一个字节数据。所以通常把读写都写在一起，在对传感器寄存器写值时可以丢弃返回的数据，而在读取寄存器值时发送一个空字节，然后接收数据就好了。

读写函数：
两个while 用于确保数据稳定发送（接收）

uint8_t SPI5_Read_Write_Byte(uint8_t TxData)
{		 			 
	uint8_t retry = 0;
	
	while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI5, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET)
	{
		retry++;
		if(retry > 250)	return 0;
	}			  
	SPI_I2S_SendData(SPI5, TxData);      //发送数据到DR寄存器
	retry = 0;

	while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI5, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET)
	{
		retry++;
		if(retry > 250) return 0;
	}	  						    
	return SPI_I2S_ReceiveData(SPI5);    //从DR寄存器接收数据		    
}

写一个字节：

uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data)
{
	uint8_t status;
	MPU_NSS_LOW;
	delay_200ns(1);
	status = SPI5_Read_Write_Byte(reg); 
	SPI5_Read_Write_Byte(data);
	MPU_NSS_HIGH;
	delay_200ns(1);
	return status;
}

读一个字节：

/*mpu6500 SPI读取寄存器时候，需要在寄存器地址最高 置1*/
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
	uint8_t reg_val;        //寄存器值
	MPU_NSS_LOW;            //片选拉低
	delay_200ns(1);         
	SPI5_Read_Write_Byte(reg|0x80);     //写入寄存器地址，地址最高位置1
	reg_val=SPI5_Read_Write_Byte(0xff);  //主机发送一个空字节获取寄存器值
	MPU_NSS_HIGH;     //片选拉高
	delay_200ns(1);
	return(reg_val); 
}

这里读者也许会对reg|0x80有疑问，查询MPU6500产品说明书英文版第34页可知：

所以在SPI初始化时一定要配置为MSB先行，这是要求！

3、MPU6500初始化

初始化就是对寄存器写值！

uint8_t Mpu_Init(void)
{
	delay_ms(100);

	id                               = MPU_Read_Byte(MPU6500_WHO_AM_I);
	uint8_t i                        = 0;
	uint8_t MPU6500_Init_Data[10][2] = {{ MPU6500_PWR_MGMT_1, 0x80 },     /* Reset Device */ 
										{ MPU6500_PWR_MGMT_1, 0x03 },     /* Clock Source - Gyro-Z */ 
										{ MPU6500_PWR_MGMT_2, 0x00 },     /* Enable Acc & Gyro */ 
 	  								    { MPU6500_CONFIG, 0x04 },         /* LPF 41Hz */ 
										{ MPU6500_GYRO_CONFIG, 0x18 },    /* +-2000dps */ 
										{ MPU6500_ACCEL_CONFIG, 0x10 },   /* +-8G */ 
										{ MPU6500_ACCEL_CONFIG_2, 0x02 }, /* enable LowPassFilter  Set Acc LPF */ 
									    { MPU6500_USER_CTRL, 0x20 },};    /* Enable AUX */ 
	for (i = 0; i < 10; i++)
	{
		MPU_Write_Byte(MPU6500_Init_Data[i][0], MPU6500_Init_Data[i][1]);
		delay_ms(1);
	}

	Ist8310_Init(); //这是磁力计的初始化，可以忽略，有空再改天讲
	
	return 0;
}

4、MPU6500数据获取

获取数据就是读取寄存器值！
当然这里的代码还有优化空间，就交给优秀的读者们吧！

void Get_MPU6500_Data(void)
{
    //加速度数据
	mpu_data.ax = Get_16Bit_Data(MPU6500_ACCEL_XOUT_H,MPU6500_ACCEL_XOUT_L);
	mpu_data.ay = Get_16Bit_Data(MPU6500_ACCEL_YOUT_H,MPU6500_ACCEL_YOUT_L);
	mpu_data.az = Get_16Bit_Data(MPU6500_ACCEL_ZOUT_H,MPU6500_ACCEL_ZOUT_L);
	
	/* 陀螺仪温度数据  2000dps -> °/s */
	mpu_data.gx = Get_16Bit_Data(MPU6500_GYRO_XOUT_H,MPU6500_GYRO_XOUT_L) / 16.384f;
	mpu_data.gy = Get_16Bit_Data(MPU6500_GYRO_YOUT_H,MPU6500_GYRO_YOUT_L) / 16.384f;
	mpu_data.gz = Get_16Bit_Data(MPU6500_GYRO_YOUT_H,MPU6500_GYRO_YOUT_L) / 16.384f;
	
	mpu_data.temp = Get_16Bit_Data(MPU6500_TEMP_OUT_H,MPU6500_TEMP_OUT_L)/333.87f +21;
	 
	/*磁力计数据  转换成 uT*/
	mpu_data.mx = 0.3f*Get_16Bit_Data(MPU6500_EXT_SENS_DATA_00,MPU6500_EXT_SENS_DATA_01);
	mpu_data.my = 0.3f*Get_16Bit_Data(MPU6500_EXT_SENS_DATA_02,MPU6500_EXT_SENS_DATA_03);
	mpu_data.mz = 0.3f*Get_16Bit_Data(MPU6500_EXT_SENS_DATA_04,MPU6500_EXT_SENS_DATA_05);
}

//将两个字节数据处理成字
float Get_16Bit_Data(uint8_t addr_h, uint8_t addr_l)
{
  static uint8_t buf[2];
  static short data;
	
  buf[0] = MPU_Read_Byte(addr_l);
  buf[1] = MPU_Read_Byte(addr_h);
  data = (buf[1]<<8)|buf[0];
	
	return data;   
}

运行程序，在仿真界面可查看到数据已成功读取