ROS安装与测试

1安装

环境：ubuntu18.04 bionic
使用bionic命令查看ubuntu的发行版代号
（1）更换国内源
清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新apt
更新apt主要是因为新增了ros的源，需要从apt仓库中拉取ros的软件包。

sudo apt update

（4）安装ros
安装官方推荐的

sudo apt install ros--melodic-full

安装需要等待一段时间，这里强调一下，这软件包的名称要和自己的ubuntu发行版要对应上，否则会包报无法定位软件包的问题。（根本原因是apt源的地址的发行版仓库中没有这个包名）

（5）配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

强调一下，如果发行版本不一致，这里的ros下的目录名称也不一致，可以手动查看一下并替换掉。

（6） 安装构建依赖
首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装rosdep

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update不成功可以参考这篇博文，确实管用。
https://blog.csdn.net/Iamsonice/article/details/123315787

2 测试ROS

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)
命令行1:roscore
命令行2:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
命令行3:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
运行界面