1、ROS的简单测试

安装了terminator后，分割为四个窗口

1、第一个窗口启动，roscore

roscore

2、第二个窗口启动turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现如下画面

3、右下角的节点（第3个节点）中输入，注意tab可以给出很多提示

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

4 、此时已经可以使用上下左右的按键控制乌龟的运动

5、在第4个节点中输入rqt_graph，启动节点关系查看

 

6、发布消息测试乌龟的移动

 （1）

rostopic pub -1 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1,0,0]' '[0,0,0]'

（2）

rostopic pub -1 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0,0,0]' '[0,0,1]'

7、按照1HZ的频率发布

rostopic pub -r 1 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0,0,0]' '[0,0,1]'

8、监控消息

（1）在左下角的第4个界面中输入

rostopic echo turtle1/cmd_vel

（2）此时在右下角的第3个界面中用上下左右键控制，第四个界面有输出