PCDViewer-2.0 点云可视化利器

（下载地址：PCDViewer Release Page_Jacky_546287052的专栏-CSDN博客）

距离PCDViewer-1.0发布过去已经一年多了，一年多以来，PCDViewer获得了很多朋友的下载，身边的用过朋友也给出了不错的反馈，这也给了我进一步更新PCDViewer的动力。我希望用我自身的技术积累，为大家带来更好的使用体验，同时也提高我们的开发和工作效率。因为工作比较忙的原因，PCDViewer的更新一直都断断续续，而更新完到现在发布，中间又经过了一段比较长的时间。不过根据我本身的使用体验，这一次绝对带来了重量级更新。这次更新充分继承了PCDViewer-1.0的优点，又将PCDViewer-1.0的潜力较大程度的释放了出来，包括更丰富的界面、深度的可视化配置、更方便的操作。我把这款软件称之为点云可视化利器，相信朋友们用过后，会和我有同样的感受。

PCDViewer-2.0完整地继承了PCDViewer-1.0的所有优点，包括（点云可视化和编辑工具 PointCloudVeiwer-PointCloudLabeler_Jacky_546287052的专栏-CSDN博客_点云可视化软件）：

• 支持超大数据量点云显示;
• 提供了透视投影和正投影两个版本；
• 支持pcl pcd格式点云和LAS点云数据；
• 支持按高程/类别/反射值等显示点云；
• 支持按pose显示拼接点云；
• 支持自动旋转展示点云；
• 提供了方便的编辑操作快速完成对点云的编辑；
• 提供了方便的快捷键进行各种操作。

主要更新包括：

1.  提供了文件组织和操作界面

     这使得我们释放了以下功能：

• 方便地查看我们所打开的所有文件；
• 我们可以按不同的folder组织文件；
• 可以方便地查看各文件的属性信息，包括包围盒、点数、文件路径；
• 支持对选中的文件进行删除操作；
• 可以对文件进行结构化组织；
• 最重要的，可以对不同的点云设置不同的渲染和点大小；
• 甚至，可以根据点云的高程直方图和反射值直方图配置点云的着色方案，使得显示出更惊艳的点云可视化效果。

    （鼠标右键或双击弹出菜单。）

    （也许你已经觉得这些足够惊艳，但这些并不是本次更新的全部！）

      

2.  提供了单点拾取和距离量测功能；

      

3.  支持了对颜色类别的编辑，并支持添加和删除类别

  4. 支持了一些三维可视化的深度定制功能，包括设置旋转模式和设置显示的背景颜色

      软件默认按“轨道旋转”，这是一种很好的旋转模式。如果你更习惯跟踪球，你也可以设置为按跟踪球旋转。

       

   5. 添加了坐标轴显示和辅助网格，当然，如果你不喜欢，你随时可以关掉

       坐标轴：Red, Green, Blue对应X, Y, Z

       单位网格大小：10m

         

6.  一些PCDViewer-1.0已经提供，但没有显式说明的功能/特点

•  提供了随机类别颜色（Label-ex），这种方式在颜色查找表大小不够时非常有用，比如，你想可视化你的点云聚类效果，而你的cluster有成百上千个；
•  提供了窗口快速截图功能（Capture Image）
•  提供漫游操作的设置键   P/p -- 加快平移速度/降低平移速度；Z/z -- 加快缩放速度/降低缩放速度； R/r -- 加快旋转速度/降低旋转速度
•  Shift + r  开启或暂停自动旋转
• S/s : 增大/减少 点显示的大小

   H:  只在水平方向进行旋转 -- 禁用上下旋转
   V：只在竖直方向进行旋转 -- 禁用水平旋转
   
   提示：支持无限放大。有时候看起来还有放大空间，但放大不动了，不是放大到头了，实际上还可以放大。多次按大写Z，放大缩放速度，然后就会发现又可以放大了。

    还有一些特点我想再一次强调：

•  提供了透视投影和正投影两个版本，而这两个版本共享相同的界面和相同的操作（在三维引擎上进行了强大的支持）
•  支持显示拼接点云，只需要先加载pose文件，再加载需要加载的点云文件，原理 Xi_gobal = Ti * Xi_local。pose数据字段  

        pose 字段： frame_id  timestamp  x  y  z  qx  qy  qz  qw

              frame_id 对应该帧点云的文件名；

              timestamp是点云时间戳，可全为0；

              x, y, z：点云局部坐标原点在global坐标系中的坐标

             qx, qy, qz, qw: 四元数，对应点云局部坐标系到全局坐标系的旋转

        pose文件无文件头。

      OK，主要特点先更新到这里，欢迎大家试用！当然，这并不是一款完美的软件，更多功能我们期待下一次更新！同时，作者也声明这款软件并没有联网功能，因此也不会搜集用户数据。欢迎大家试用，也欢迎给身边的朋友分享！

下载链接：

PCDViewer Release Page_Jacky_546287052的专栏-CSDN博客https://blog.csdn.net/Jacky_546287052/article/details/118074205