PCDViewer Release Page

Jacky_546287052

已于 2024-07-01 22:24:12 修改

阅读量1.4w

点赞数 34

分类专栏：可视化 Point Cloud SLAM 文章标签：可视化 slam 自动驾驶

于 2021-06-20 20:25:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Jacky_546287052/article/details/118074205

版权

SLAM 同时被 3 个专栏收录

8 篇文章 0 订阅

订阅专栏

Point Cloud

7 篇文章 6 订阅

订阅专栏

可视化

2 篇文章 1 订阅

订阅专栏

简洁、轻量、稳定、功能强大，打造世界上最好的点云数据研发和生产工具之一。

PCDViewer的常用操作_CSDN博客

PCDViewer-2.0 点云可视化利器-CSDN博客

PCDViewer License

License：UW@u&=&6SqvZE-%Vx?1>raLr

使用方法：用新license替换安装目录中的License.txt中的内容。

PCDViewer 5.0.0 发布 2023/6/23

主要更新：
1. 支持加载多个pose文件，通过Set As Current指定当前pose文件【1】；
    当前pose文件指后续为新加载的点云提供pose的文件。
2. 新增点云播放功能，包括：
    1）通过Roam Player播放【2】；
    2）按指定pose播放，pose文件会指定相机轨迹及沿途姿态【3】。
    可以通过空格键（Space Key）暂停或继续播放；
    当按指定pose播放时，可以通过加号(+)加快播放，或通过减号(-）减慢播放。
    可以指定播放时的视角，包括车视角（Car View）和地图视角（Map View），获得FOV效果和俯视图效果。
更多详细介绍：PCDViewer-5.0.0——开启漫游的世界-CSDN博客
3. 一些其他细节优化，包括加载点云时优化初始焦点位置，避免有时点云无法正常显示的问题。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-5.0.0-Windows
链接：https://pan.baidu.com/s/1Hgjh-OXHpuHqzlcYb6DcjA，提取码：iqmd
PCDViewer-5.0.0-Ubuntu18.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1bkJjCIa9MV9XU5abR1oOEw ，提取码：ssw1
PCDViewer-5.0.0-Ubuntu20.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1F-yI19cAOoZGrM-E0PZexg ，提取码：5yto

CSDN
PCDViewer-5.0.0-Ubuntu18.04：PCDViewer-5.0.0-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-5.0.0-Ubuntu20.04：PCDViewer-5.0.0-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-5.0.0-Windows：PCDViewer-5.0.0-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.9.2 发布 2023/3/16

主要更新：
1. 修复了查询pose点时，frame_id显示不正确的问题；
2. 新增了添加标记点（Flag）功能，并添加了标记点管理窗口（Flags Table），用于管理标记点的描述（description）、可见性（visible）、跳到标记点（Focus on）、删除标记点（remove）等，通过双击鼠标进行相关操作；
标记点管理窗口（Flags Table）默认不显示，可以通过Config-Flags Table修改可见性。
3. 给工具栏中常用工具添加了快捷键，目前工具栏的主要快捷键包括：

注：工具栏快捷键字母不区分大小写。

4. 修改了角度和旋转轴量测工具的图标；
5. 一些其他方面的优化。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-4.9.2-Windows
链接：https://pan.baidu.com/s/1-Y_dFduu7L3NFpvLDOn5Hw ，提取码：nbyg
PCDViewer-4.9.2-Ubuntu18.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1YTRwi5AjdxLP0tFRjfPkew ，提取码：42n4
PCDViewer-4.9.2-Ubuntu20.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1rFjxQHEMIv22iTWM0J2IYA ，提取码：8d4o

CSDN
PCDViewer-4.9.2-Ubuntu18.04：PCDViewer-4.9.2-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.9.2-Ubuntu20.04：PCDViewer-4.9.2-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.9.2-Windows：PCDViewer-4.9.2-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.9.1 发布 2023/1/8

主要更新：

1. 增加了角度量测工具，计算连续3点间构成的夹角（ $<P_1P_0,P_1P_2>$ ）及旋转轴（如上图）;
2. 优化了Layer Tree中的拖放操作，支持同级Item间的重新排序；
3. 优化了距离量测工具的实现。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-4.9.1-Windows
链接：https://pan.baidu.com/s/14fikPtOvXfJRXbCqCcOZjQ ，提取码：ra6f
PCDViewer-4.9.1-Ubuntu18.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1HiLX4lcvrnMicMrDvNZWcQ ，提取码：ccva
PCDViewer-4.9.1-Ubuntu20.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1nYyNp_vFwlsk3PJ50m40Bw ，提取码：8mgm

CSDN
PCDViewer-4.9.1-Ubuntu18.04：PCDViewer-4.9.1-Ubuntu18.04资源-CSDN文库
PCDViewer-4.9.1-Ubuntu20.04：PCDViewer-4.9.1-Ubuntu20.04资源-CSDN文库
PCDViewer-4.9.1-Windows：PCDViewer-4.9.1-Windows资源-CSDN文库

PCDViewer 4.9.0 发布 2023/12/10

更新概要：

4.8.1的稳定版。这是一个重要的里程碑版本。
本次更新是在4.8.1的基础上，修复了已知的历史问题，包括：
1）修复按pose显示点云时，点云不能直接立即显示的问题；
2）修复按属性渲染点云时直方图显示中的一些bug。
本次更新无新增功能。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-4.9.0-Windows
链接：https://pan.baidu.com/s/15Dsoa8drwVY81oxJ4NQbPg ，提取码：m1br
PCDViewer-4.9.0-Ubuntu18.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1lGLZPrDzpkjfYIqma6fQig ，提取码：gx9k
PCDViewer-4.9.0-Ubuntu20.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1p-f6yQG6vcMVhJt9NQJGLA ，提取码：c6kq

CSDN
PCDViewer-4.9.0-Ubuntu18.04：PCDViewer-4.9.0-Ubuntu18.04.资源-CSDN文库
PCDViewer-4.9.0-Ubuntu20.04：PCDViewer-4.9.0-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.9.0-Windows：PCDViewer-4.9.0-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.8.1 发布 2023/11/5

更新概要

本次更新强化了软件的数据处理和编辑功能。软件提供了一个点云地面滤波器，对城区和山区、车载和机载等点云都能取得不错的地面滤波效果 Filter Ground；同时，针对车载单帧点云，软件还提供了一个专门算法 Filter Ground (Single Frame），算法具有很高的处理效率，而且一般仅用默认参数就能取得很好的滤波效果。软件支持对不带label或classfication字段的点云的地面滤波处理，可以用Save Label PCD 导出地面滤波结果。

注：4.8.1在首次发布后，2023年11月10日又修复了在Ground Filter (Single Frame)中发现的问题，目前算法稳定，通过大量数据测试均获得了很好的滤波效果。为获得更好的使用体验，请下载最新发布版。

主要更新：

1. 增加了地面滤波功能 Filter Ground，可以通过Ground Filter Parameters Config配置算法参数，参数包括坡度(max slope，单位度，默认5）、最小地面块大小（min plane patch size，单位米，默认1.5）、召回距离（recall distance，单位米，默认0.1），同时包括地面类别标签（Ground Label，默认为1），算法适用于城区数据和山区，机载点云和车载点云；
2. 增加了一个专门用于车载单帧点云的地面点云滤波功能 Filter Ground (Single Frame)，参数同Filter Ground，一般仅用默认参数就能取得很好的滤波效果；
3. 增加了Save Label PCD 保存地面滤波或点云编辑结果；
4. 当进行了地面滤波或点云编辑时，Layer Tree中文件名前面加星号(*)以示数据更改，保存或导出后星号消失；
5. 当点云显示bounding box时，点云文件名后面加 -box，不显示时则消失；
6. 一些其他细节优化。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-4.8.1-Windows
链接：https://pan.baidu.com/s/1ARXIsigJ5ogLlsm2piT9Eg ，提取码：pfww
PCDViewer-4.8.1-Ubuntu18.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1GthP5Ic8K0DQgLCuxyrxVQ ，提取码：6my4
PCDViewer-4.8.1-Ubuntu20.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1JkwmfI89xc6lwrcV1-h2Qw ，提取码：qahr

CSDN
PCDViewer-4.8.1-Ubuntu18.04：PCDViewer-4.8.1-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.8.1-Ubuntu20.04：PCDViewer-4.8.1-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.8.1-Windows：PCDViewer-4.8.1-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.8.0 发布 2023/07/30

更新概要

本次更新修复了一些重要bug，并新增了几项重要功能，包括平移速度控制器、一个新的超级渲染选项、截图快捷键、全局config控制默认外观等，同时更新了新的License。本次更新将会带来更好的用户体验。

主要更新

1. 修复类别颜色编辑表保存的bug；
2. 修复Linux环境下截图保存失败的bug；
3. 添加截图保存的快捷键 Alt + x；
4. 修复LAS文件保存的bug；
5. 工具栏添加平移速度调节滑块 [1]；
6. 图层管理器添加渲染方案扩展按钮，将渲染方案扩展到兄弟节点，这相当于新增了一个超级渲染工具 [2]；
7. 添加全局配置功能，对软件中的下列参数进行配置，从而定制软件的默认外观（编辑安装目录下config.json即可完成配置）：

{
    "axis_config": {                        //坐标轴控制
        "axis_length": 1,                   //坐标轴绘制长度，默认1米
        "axis_show": true                   //是否显示坐标轴，默认true
    },
    "grid_config": {                        //网格显示控制
        "grid_size": 10,                    //网格分辨率，默认10米
        "show_grid": false                  //是否显示网格，默认false
    },
    "inquiry_config": {                     //查询配置
        "inquiry_point_color": "#ffff00",   //查询点颜色，默认为黄色
        "inquiry_points_zize": 4            //查询点大小，默认为4 pixels
    },
    "label_config": {                       //标注控制
        "diffuse_label_neighbor_distance": 0.5,   //扩展标注距离阈值，默认0.5米
        "show_label_toolbar": false               //是否显示标注工具，默认false
    },
    "roam_config": {                              //漫游操作配置
        "move_mouse_button": "right_button",      //平移鼠标键，默认为右键
        "rotate_mouse_button": "left_button",     //旋转鼠标键，默认为左键
        "zoom_mouse_button": "middle_button"      //缩放鼠标键，默认为中键
    }
}

8. 默认隐藏标注工具栏，可通过config打开标注工具栏。

下载链接

百度网盘
PCDViewer-4.8.0-Windows
链接：https://pan.baidu.com/s/1aY5tXK05_6kpJDOuiF907Q ，提取码：4lg1
PCDViewer-4.8.0-Ubuntu18.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1kTTApugDbGR0__8nj7a-vw ，提取码：qwax
PCDViewer-4.8.0-Ubuntu20.04
链接：https://pan.baidu.com/s/1RjA_TwZ1r7w775Zj8lX76w ，提取码：a80y

CSDN

PCDViewer-4.8.0-Ubuntu18.04：PCDViewer-4.8.0-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.8.0-Ubuntu20.04：PCDViewer-4.8.0-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.8.0-Windows：PCDViewer-4.8.0-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.7.0 发布 2023/05/27

主要更新：
1. 点云编辑功能升级
新增“Pickup & Diffuse Label”功能，选点扩散标注。该功能通过区域生长算法，将拾取周围一定距离范围内的邻近点标注为目标类别。

2. pose文件可视化优化
当查询pose点信息时，新增绘制该pose点的姿态信息，将该pose点局部坐标系的X、Y、Z分别以红（Red）、绿（Green）、蓝（Blue）分别显示出来。这常常可以用来验证pose是否准确。
例如下图中为X轴朝前，Y轴朝左，Z轴朝上，这可以验证Lidar或IMU等的安装方式。

3. 更新了随软件发布的安装说明.txt。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.7.0-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1kGch4e15dh3zMhXKfQenTQ ，提取码：bbxy
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu18.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/1jyVdB8DeRbSUIQKfc4prJQ ，提取码：l6k0
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu20.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/11LTfJuLKeMs8qhqXR5ngUQ ，提取码：xq58

CSDN
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu18.04: PCDViewer-4.7.0-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu20.04: PCDViewer-4.7.0-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.7.0-Windows: PCDViewer-4.7.0-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.6.1 发布 2023/04/22

主要更新：
1. 修复了点云拾取有时不准的问题；
2. 优化了文件打开路径，当软件初始启动时，设置当前路径为默认打开路径。

可以将PCDViewer的安装路径添加到系统环境变量（系统的PATH变量），这样就可以用PCDViewer命令调起本应用程序。结合更新2，这可以快速打开需要打开的pcd文件。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.6.1-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1NzNM7d0W-5yzHmQNrLTmOw , 提取码：efph
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu18.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/1X0XkcP-nvJ1_zh4OM04U7w ，提取码：5jeb
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu20.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/1WaYP1RDVTnfXTudyVmby2w ，提取码：ycrv

CSDN
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu18.04: PCDViewer-4.6.1-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu20.04: PCDViewer-4.6.1-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6.1-Windows: PCDViewer-4.6.1-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.6 发布 2023/04/02

主要更新：
1. 添加点云box显示标识：当点云显示bounding box时，点云文件名前面加星号(*)；
2. 发布了PCDViewer Ubuntu18.04版。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.6-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1dsp2cAbd3lSakpT16RwSoA ，提取码：080z
PCDViewer-4.6-Ubuntu18.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/15GIdP08nXaOBo2jG2E7Lkg ，提取码：hgj9
PCDViewer-4.6-Ubuntu20.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/10YJY-JPrlWzUADkovRYUFw ，提取码：ugoq

CSDN
PCDViewer-4.6-Ubuntu18.04: PCDViewer-4.6-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6-Ubuntu20.04: PCDViewer-4.6-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6-Windows: PCDViewer-4.6-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.5.2 发布 2023/03/09

主要更新：
1. 添加x, y作为渲染项
2. 一些细节优化。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.5.2-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1S99gHFQGnfN-nJfClIhDhA ，提取码：16b5
PCDViewer-4.5.2-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1U7Of0uFRO6HHas6CEHgIrA ，提取码：vh07

CSDN：
PCDViewer-4.5.2-Windows:
链接：PCDViewer-4.5.2-Windows.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.5.2-Ubuntu:
链接：PCDViewer-4.5.2-Ubuntu.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.5 发布 2023/02/18

主要更新：
1. 优化了pose文件的显示
之前版本中，加载pose文件后，相关poses不会显式地显示出来，仅提供单帧点云的pose，将点云显示由单帧对应的局部坐标系变换到全局坐标系。
新版软件中，除提供点云坐标系变换功能外，相关poses也会作为一个图层单独显示出来。该图层继承了点云显示图层的操作，包括点的显示和对pose点的查询等。
2. 添加了对异常点的过滤处理，避免点云打开失败；
3. 安装目录中添加了poses.txt 示例文件。

使用方法：
1）加载单帧点云前，首先加载pose文件：Data -> Load Poses。
2) 加载其他单帧点云文件。

Pose 文件格式：
frame_id timestamp x y z qx qy qz qw
1）包含9个字段，分别是frame_id，时间戳，平移(x,y,z)，旋转(单位四元数<qx, qy, qz, qw>)；
2）9个字段的数据类型，frame_id为int，其他字段为double；
3) 字段间以空格分隔；
4）没有文件头；
5）提供高的pose精度有利于提升点云拼接效果。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-4.5.1-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/119U_QUBDYVRGmtuhabvBYA ，提取码：dxfj
PCDViewer-4.5.1-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1wWJMQk1q4OX2Xb59ySPQxw ，提取码：qqt1

CSDN链接
PCDViewer-4.5.1-Windows:PCDViewer-4.5.1-Windows.rar_PCDViewer-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.5.1-Ubuntu: PCDViewer-4.5.1-Ubuntu.rar_PCDViewer-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.3.2 发布 2023/02/05

主要更新：

1. 更新了三维浏览的图标；
2. 半年有效期License。

下载链接：

百度网盘：
PCDViewer-4.3.2-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1CYhG2P_8E9D856WNMxmeDw ，提取码：1bkb
PCDViewer-4.3.2-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1pqtsEoI3nTrViHCKusiOKw ，提取码：8tf5

PCDViewer 4.3 发布 2022/12/4

主要更新：

1. 优化了对直方图的显示；
2. 优化了点云滤波效果
3. 若干细节更新。

（Max Slope ：最大坡度，单位是度； Recall Distance：点与地面距离的召回阈值，单位米。）

下载链接：

百度网盘：
PCDViewer-4.3.1-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/10xSwWOybSi2i484mtk6pTQ ，提取码：ajim
PCDViewer-4.3.1-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1aRDAn9s_dM1wa-2PmapTDQ ，提取码：oq02

CSDN链接:
PCDViewer-4.3.1-Windows: PCDViewer-4.3.1-Windows.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.3.1-Ubuntu: PCDViewer-4.3.1-Ubuntu.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.2 发布 2022/9/12

主要更新：

1. 增加了pcd，ply 转 las 文件的功能，本软件可以实现 pcd/ply/las文件间的格式互转；
2. 添加了一个地面点云滤波工具，算法具有较高的效率，对城区数据和山区数据均可以取得较好效果；
3. 增加了对矢量格式文件的显示。

矢量文件的开发工具及说明：XuShengpan/GeneralGraphicsFormat: A general graphics format for hd-map. (github.com)

CSDN链接：
PCDViewer-4.2-Windows: PCDViewer-4.2-Windows-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.2-Ubuntu: PCDViewer-4.2-Ubuntu-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.1 发布 2022/4/23

主要更新：

1. 修复了按连续颜色着色中的bug，优化了显示效果；
2. 添加了按快捷键时的操作状态提示；
3. 修复了Linux版License偶尔出现错误的问题。

百度网盘链接：
PCDViewer-4.1-Windows：
链接：https://pan.baidu.com/s/1D0H8AwvJFqsW6ID3dfC-Sw ，提取码：koet
PCDViewer-4.1-Ubuntu：
链接：https://pan.baidu.com/s/1O7dDwYNSH9Q_L4rXyKCYJg ，提取码：zkx8

CSDN链接：

PCDViewer-4.1-Windows:PCDViewer-4.1-Windows.rar-机器学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer-4.1-Ubuntu: PCDViewer-4.1-Ubuntu.rar-机器学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.0 发布 2022/3/8

主要更新：

1. 增加了点云编辑功能；
通过组合框指定点云标注的目标类别（Target Class），用多边形标注工具框选点进行标注。
用多边形标注工具选点过程中，鼠标双击结束选择，此时工具自动完成点云类别划分。

2. 增加了点云文件保存和另存为功能
可以将PCD/PLY另存为为PCD/PLY，将LAS另存为LAS/PCD/PLY。

百度网盘链接：
PCDViewer-4.0-Windows：
链接：https://pan.baidu.com/s/19utbpFgyr7DziP_oYf0fxQ ，提取码：k4q8
PCDViewer-4.0-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1kb9XTjVJEh0RRHPL3lBK_A ，提取码：c0ya

CSDN链接：
PCDViewer-4.0-Windows:
PCDViewer-4.0-Windows.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.0-Ubuntu:
PCDViewer-4.0-Ubuntu.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 3.9 发布 2022/2/19

主要更新：

1. Windows版添加了exe图标；

2. 添加了拖动文件直接打开，可以一次拖入加载打开多个文件。

目前已支持三种文件打开方式：
1）在软件中用Open按钮打开文件；
2）通过命令行打开文件；
3）通过拖放方式打开文件。

百度网盘链接：
PCDViewer-3.9-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1LLPr5fjEjq_0ueaFsnIYIA ，提取码：slkk
PCDViewer-3.9-Linux:
链接：https://pan.baidu.com/s/1qh2OJ1Roq-Ml5kr2wt2HAQ ，提取码：tvcz

CSDN链接：
PCDViewer-3.9-Windows:
PCDViewer-3.9-Windows.rar-VR文档类资源-CSDN下载
PCDViewer-3.9-Ubuntu:
PCDViewer-3.9-Ubuntu.rar-VR文档类资源-CSDN下载

PCDViewer 3.8.2 发布 2022/1/9

主要更新：

1. 修复了点云按类别着色的一个bug，优化了着色效率；

2. 一些其他细节优化。