ceres-solver 对旋转的处理-局部参数化
由于旋转通常采用李代数se(3)或四元数,这些结构对加法不封闭,ceres 提供了一个 局部参数化方法 LocalParameterization 处理自变量的更新问题。两篇博客:1.ceres中LocalParameterization使用总结 (总结 + 四元数的使用)https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/86490556...
原创
2019-08-07 19:08:13 ·
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