PCDViewer-5.0.0——开启漫游的世界

        在点云相关的研发和生产中，按Pose进行场景漫游是一个十分有用的功能，它可以快速地检查SLAM建图质量或点云编辑效果。用 ros rviz进行点云漫游是一项不错的选择，但它存在的一定的开发门槛，而且需要安装额外的资源。

        PCDViewer-5.0.0新增了对点云漫游功能的支持，主要包括两个功能：
        1）通过Roam Player播放【1】，Roam Player会显示连续时刻固定大小的局部地图，播放过程中会实时加载点云；
        2）按指定pose播放，pose文件会指定相机轨迹及沿途姿态【2】。

图1 Point Cloud Play相关功能        

通过Roam Player播放点云操作如下：
1）点击工具栏播放按钮；
2）在弹出的配置界面（Roam Player Config）中，配置如下参数，包括
     - PCD Folder 点云连续帧目录；
     - PCD Pose    点云连续帧对应的pose文件；
     - Start Frame 起始帧ID，从0开始；
     - Local Map Size  局部地图大小；
     - View Type   视图类型，包括Car View（车视角）和Map View（地图视角，即俯视图）
播放过程中，可以通过暂停键/继续键或空格按键（Space Key）实现暂停或继续播放。

图2 Roam Player Config

        按指定pose播放与按Roam Player播放功能类似，同样基于pose文件设置相机位置及视角（姿态），但不会实时加载点云，而是针对已加载的所有点云，并对当前位置及视角下的场景进行可视化。因此，按指定pose播放点云效率更高，但播放的数据量受内存限制。按指定pose播放时，可以通过加号按键（+）/减号按键（-）加快或减慢播放速度。

        按pose播放的界面配置如下：

图3 Roam By Pose Config

示例效果

SLAM in Parking