利用矢量法求解并联机器人的运动学方程逆解

 目的是求基于Diamond的机械手运动学方程，其结构是一个2自由度的并联机器人。如图所示

性质是：可以在平面的xy轴方向运动。

 其数学模型为：

 逆解是知道p点的xy坐标，也就是变相的知道了r这个向量。向量 = 单位方向向量×模长。这一概念非常重要。。。

所以我们根据几何的关系可以知道：

其中，l1,l2是主动臂和从动臂的长度， u和w分别是l1和l2的单位方向向量，x是x轴的单位矢量，e是动平台与静平台的轴线距离之差，且：

这里因为r是已知的（x y）的转置，那么为什么可以左右同时乘以他们的转置呢？

这里一个l2的平方一直在难为我，但是仔细想想，w1是单位方向矢量啊，为1的啊，所以是l2（模长，杆长）的平方是正确的。乘转置的原因是：计算一个向量模长的平方。

那么问题有了，这个东西怎么算呢？其实也是很简单的，具体差不多是下面的样子。

最后计算得到：

最后可以求出theta的角度了，逆解完活。 其他类型的并联也可以用相同的方法进行求。

其实正解也可以的，也是用矢量的方法可以进行求解的，在下一篇。