ROS2代码阅读笔记2-ROS 2 启动文件Python

Lelin_8013

已于 2024-07-21 09:15:26 修改

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于 2024-07-21 09:15:04 首次发布

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from ament_index_python.packages import get_package_share_path, get_package_share_directory

get_package_share_path(package_name): 返回指定包的共享目录的路径，使用 pathlib.Path 对象表示。
get_package_share_directory(package_name): 返回指定包的共享目录的路径，使用字符串表示。

#这些函数用于获取 ROS 2 包的共享目录路径，通常用于查找配置文件、URDF 文件等
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription
from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition
from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration

LaunchDescription: 描述一组将被一起启动的动作和事件。
DeclareLaunchArgument: 声明一个启动参数，允许用户在运行时指定参数值。
IncludeLaunchDescription: 包含另一个启动文件的描述。
If