ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码

一个简单的ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码，这个项目将包括两个节点：一个发布者（Publisher）节点和一个订阅者（Subscriber）节点。在这个例子中，发布者节点将周期性地发布一个字符串消息，而订阅者节点将接收这个消息并打印出来。

第一步：创建ROS 2工作空间

首先，你需要有一个ROS 2环境设置好。然后，你可以创建一个新的工作空间并初始化它：

mkdir -p ~/dev_ws/src  
cd ~/dev_ws  
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash  # 替换<ros2-distro>为你的ROS 2发行版名称  
colcon build --symlink-install --packages-select your_package_name  # 稍后创建包后使用  
source install/setup.bash

第二步：创建ROS 2包

在src目录下创建一个新的ROS 2包：

cd ~/dev_ws/src  
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_talker_listener 
cd my_talker_listener

第三步：编写发布者节点

在my_talker_listener包中，创建talker.cpp文件：

// src/talker.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class Talker : public rclcpp::Node {
public:
    Talker() : Node("talker") {
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);
        timer_ = this->create_wall_timer(
            500ms, std::bind(&Talker::timer_callback, this));
    }

private:
    void timer_callback() {
        auto message = std_msgs::msg::String();
        message.data = "Hello, world! " + std::to_string(this->get_clock()->now().nanoseconds() % 100);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
        publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};

int main(int argc, char **argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<Talker>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

第四步：编写订阅者节点

在my_talker_listener包中，创建listener.cpp文件：

// src/listener.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class Listener : public rclcpp::Node {
public:
    Listener() : Node("listener") {
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
            "chatter", 10,
            std::bind(&Listener::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: [%s]", msg->data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char **argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<Listener>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

第五步：修改CMakeLists.txt

确保你的CMakeLists.txt能够找到并编译这些源文件。这里是一个基本的例子：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_talker_listener)

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

# add cpp files
add_executable(talker src/talker.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

add_executable(listener src/listener.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

# install targets
install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

它的package.xml文件可能如下所示：

<?xml version="1.0"?>  
<package format="3">  
  <name>my_talker_listener</name>  
  <version>0.0.1</version>  
  <description>这是一个ROS 2的示例功能包。</description>  
  <maintainer email="maintainer@example.com">John Doe</maintainer>  
  <license>BSD-3-Clause</license>  
  
  <!-- 编译依赖 -->  
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>  
  <build_depend>rclcpp</build_depend>  
  <build_depend>std_msgs</build_depend>  
  
  <!-- 运行依赖 -->  
  <exec_depend>rclcpp</exec_depend>  
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>  
  
  <!-- 其他配置（可选） -->  
  <!-- 例如，测试依赖、导出信息等 -->  
</package>

第六 构建包

在你的工作空间根目录下，运行以下命令来构建你的包：

cd ~/dev_ws
colcon build

这将会编译my_talker_listener包以及它的所有依赖项。

第七 设置环境

在运行任何ROS 2节点之前，你需要设置你的工作空间的环境变量。这可以通过在你的shell中运行以下命令来完成：

. install/setup.bash

注意：如果你使用的是zsh或其他shell，可能需要使用. install/setup.zsh或其他相应的命令。

第八 运行节点

现在，你可以同时打开两个终端窗口来分别运行talker和listener节点。

第一个终端窗口（运行talker节点）:

ros2 run my_talker_listener talker

第二个终端窗口（运行listener节点）:

ros2 run my_talker_listener listener

你应该在listener节点的终端窗口中看到类似“I heard: ‘Hello, world! x’”的消息，其中x是一个递增的数字，表示消息被接收的次数。同时，talker节点的终端窗口会显示它正在发布的消息。

第九 清理和重新构建

如果你对代码进行了修改并希望重新构建你的包，你可以首先清理旧的构建文件，然后重新构建。

在你的工作空间根目录下，运行以下命令来清理旧的构建文件：

colcon clean --packages-select my_talker_listener

然后，再次运行构建命令：

colcon build --packages-select my_talker_listener

这样，你就可以继续开发和测试你的ROS 2节点了。