ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码

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已于 2024-08-26 11:23:16 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签： ROS2

于 2024-08-26 11:19:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47695827/article/details/141558445

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一个简单的ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码，这个项目将包括两个节点：一个发布者（Publisher）节点和一个订阅者（Subscriber）节点。在这个例子中，发布者节点将周期性地发布一个字符串消息，而订阅者节点将接收这个消息并打印出来。

第一步：创建ROS 2工作空间

首先，你需要有一个ROS 2环境设置好。然后，你可以创建一个新的工作空间并初始化它：

mkdir -p ~/dev_ws/src  
cd ~/dev_ws  
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash  # 替换<ros2-distro>为你的ROS 2发行版名称  
colcon build --symlink-install --packages-select your_package_name  # 稍后创建包后使用  
source install/setup.bash

第二步：创建ROS 2包

在src目录下创建一个新的ROS 2包：

cd ~/dev_ws/src  
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_talker_listener 
cd my_talker_listener

第三步：编写发布者节点

在my_talker_listener包中，创建talker.cpp文件：

// src/talker.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class Talker : public rclcpp::Node {
   
public:
    Talker() : Node("talker") {
   
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);
        timer_ = this->create_wall_timer(
            500ms, std::bind(&Talker::timer_callback, this))