基础ROS小车软件结构到底是什么样子的？

ROS小车的软件结构

0.前言

想必大多数读者，在刚开始搭建ROS小车的时候，都会遇到下面这样的问题。单片机底层PWM、测速、速度PID、MPU6050数据获取等等，而且还要与ROS层通信，ROS层还有其他控制部分，WT！！！这么多？这么乱？是不是想想都脑大。所以，在搭建ROS小车的开始一个清晰合理的软件结构就显得尤为重要。本篇文章就是给大家的脑回路里构建一个清晰的软件结构。让大家清楚，日后我们需要一步步做些什么，以及我们每做的一步在整体的系统中起的什么作用。

1.开篇

首先，我们先看一下，我们搭建的ROS小车的总体架构，如下图所示，大家先有个主观认识。从下向上一层一层看。

从图中得出，我们将ROS小车的系统分成两个相对独立的部分，他们之间采用串口通信的方式进行双向数据连接。STM32作为底层驱动部分主要完成直流电机的速度闭环控制，ROS层作为上位机启动各个传感器节点以及跑建图和导航算法，如果再加上平常PC的调试。整个的软件结构应该是下图的样子。