stm32和ros的串口通信

ROS机器人：全网最实用的STM32和ROS的串口通信方案

<-0->解释

<1> 前言

之前有不少小伙伴，因为不知道如何使用这里分享的代码、或者是对系统结构不太清楚等等，导致调用不成功的，这里我深表歉意。下面我会对整个通信方案的部署进行详细的说明，确保每一个看到这篇文章的小伙伴，都能解决自己的问题。

<2> 本方案解决的问题

解决以STM32做ROS机器人底层驱动的串口通信问题、其他需要stm32和ros通信的小伙伴也可以使用。

<-1->介绍

<1> 最终协议的样子

我这里实现的STM32和ROS的串口通信协议如下图：

STM32端和ROS端都有一个数据发送函数和一个数据接收函数，发送和接收的内容就是如上图所示的数据包，该数据包含有数据头（55aa）、数据尾（0d0a）、校验（crc8），保证数据正确安全。通信协议也容易自行扩展更改。

<2> 本方案提供的API实现的功能

STM32向ROS发送左轮实时轮速、右轮实时轮速、航向角、预留控制位(一个字节可灵活使用)。
ROS向STM32发送左轮设定速度、右轮设定速度、预留控制位(一个字节可灵活使用)。

<-2->原理

<1> 简要叙