Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04

1. kobuki ros驱动安装

1）硬件连接示意图，硬件连接接口都有防误插，连接到kobuki上的如图所示，一个为kinect的12V 5A供电接口，一个为与计算机通信的USB接口。

2）需要安装相应的源，可以参考indigo版本的安装说明，http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation，操作基本类似，名称需要相应的改为kinetic版本，还有安装的依赖项不同。

3）打开终端，运行如下命令:  （可以下载编码进行编译）

sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。

4）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

5）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项，

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

 然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此，Turtlebot就成功安装。 

6）检查别名：启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki   会显示有对应的设备/dev/kobuki   如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules  重插USB线，在进行上述的检测命令

7）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch点

击键盘“i”前进。 问题： 启动Turtlebot后会出现Error，可是也可以正常使用  问题是由usb3.0导致

https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78023700

https://answers.ros.org/question/262557/kobuki-malformed-subpayload/

https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/  https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/

https://github.com/search?q=Kobuki+%3A+malformed+sub-payload+detected.+&type=Issues

2. kinect v1 ros驱动安装 

以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用 freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

测试安装是否成功： 

参考 https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113

1.roscore

2. 如果用openni_launch，命令如下：

roslaunch openni_launch openni.launch

如果用freenect_launch，命令如下：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

3.测试rgb或者depth

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

rosrun rviz rviz

如果只是查看特定的输出，可以命令行选择：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw