Turtlebot3_burger机器人与远程PC网络配置问题

               Turtlebot3_burger机器人与远程PC网络配置问题

• 问题

昨天在做Turtlebot3_burger机器人与远程PC，主从机时间同步的时候出现了个问题， 主从可以通信，Turtlebot3不受主机的控制，但是主机可以接受从机传送过来的。后来多次检查发现是本机IP的问题（我原以为locahost是指向本机IP的，连接网络后会覆盖127.0.0.1，但是这个理解是错误的）。

首先，他们通信需要进行网络配置，需要修改PC与树莓派的~/.bashrc：

Turtlebot3配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311（远程PC机的IP地址）

export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT（机器人的IP地址）

远程PC的配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311（远程PC机的IP地址）

export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC（远程PC机的IP地址）

ROS_MASTER (节点管理器)运行在远程PC上

修改了bashrc文件，肯定少不了source下环境，source ~/.bashrc

 

• localhost与127.0.0.1

      localhost是一个域名，也可以理解为本地服务器，它一般都是指向127.0.0.1这个IP地址，在操作系统中都会有个配置文件把localhost指向127.0.0.1绑定他们（Linux 中，localhost在 /etc/hosts 中）；不会被连接网络后被其他的IP覆盖。实际上127.0.0.1是一个回送的地址，一般是用来是测试用的。可以理解为虚拟网卡，用于本机软件之间的网络交互。
当然你想修改localhost的IP地址127.0.0.1也是可以的，可以ping的通。但是我没有测试过其他的软件，只是ping了一下。

• 本机IP

     指的是“本机物理网卡所绑定的网络协议地址”（目前是IPV4），能被其他设备访问到。就目前而言，貌似IPV4的地址已经不够用了，已经在推广IPV6了。

本人第一次写博客，有写的不好地方，请各位前辈留言指出，方便我改正。

  十分感谢！